Inkubator Bayi Konvektif dengan Sistem Monitoring dan Kontrol Suhu Berbasis PID

Print
Category: Listrik & Elektronika
Last Updated on Monday, 23 February 2015 Published Date Written by miftahu soleh

Inkubator Bayi Konvektif dengan Sistem Monitoring dan Kontrol Suhu Berbasis PID

 

Miftahu Soleh*, Jaresa Adilla Ekaputra**

*Widyaiswara PPPPTK BOE/VEDC Malang

**Alumni JP-VEDC Malang

Email: solehvedc@gmail.com

 

ABSTRAK

Bayi yang baru lahir tidak mampu menjaga suhu tubuhnya sebaik orang dewasa. Jika kehilangan panas tubuh tidak dicegah dan terus berlanjut maka bayi akan mengalami hipotermia yaitu suhu tubuh dibawah suhu normal. Hipotermia merupakan penyebab kedua yang paling banyak merenggut nyawa bayi baru lahir, terutama bayi prematur (lahir sebelum waktunya). Banyak inkubator bayi yang berfungsi menyediakan suhu lingkungan yang hangat (32-34 0C)masih menggunakan kontrol on/off, dimana error suhu setting dengan suhu aktual masih besar. Tujuan penelitian ini adalah membuat prototipe inkubator bayi konvektif desain inkubator bayi otomatis dengan kontrol suhu berbasis PID controller dan dilengkapi dengan sistem monitoring.

Desain penelitian yang digunakan adalah eksperimental. Tahapan penelitian diawali dengan studi literature, perancangan dan pembuatan hardware, perancangan dan pembuatan software, pengujian alat serta pengambilan data. Pengaturan suhu ruangan inkubator mengimplementasikan metode PID controller dengan input sensor DS1820. Aktuator berupa elemen pemanas. Fan digunakan untuk mengarahkan panas dari ruangan pemanas ke ruangan bayi. Sistem monitoring berupa LCD dan keypad sebagai media input-output.

Hasil penerapan kontrol PID pada sistem monitoring dan kontrol suhu pada inkubator bayi untuk menjaga suhu ruangan sebesar pada seting 34 °C adalah rata-rata suhu sebesar 34.0594 °C dengan nilai ketidakpastian rata-rata ±0.011

Kesimpulannya adalah inkubator bayi konvektif dengan kontrol suhu berbasis PID memiliki kinerja yang sangat stabil, sedangkan sistem monitoring suhu menggunakan LCD membantu memudahkan pemantauan dinamika suhu di dalam inkubator.

Kata kunci : Inkubator bayi konvektif, DS1820, kontrol suhu, PID controller.

 

PENDAHULUAN

Bayi baru lahir tidak dapat mengatur temperatur tubuhnya secara memadai, dan dapat dengan cepat kedinginan jika kehilangan panas tidak segera dicegah. Bayi yang mengalami kehilangan panas (hipotermia) berisiko tinggi untuk jatuh sakit atau meninggal. Bayi prematur atau berat badan lahir rendah (BBLR) sangat rentan terhadap terjadinya hipotermia, dan dapat dengan cepat kedinginan jika kehilangan panas tidak segera dicegah. Hipotermia pada bayi baru lahir tetap merupakan salah satu kontributor terpenting terhadap morbiditas dan mortalitas bayi baru lahir [1,2], tanpa membedakan berat badan dan usia kehamilan [3]. Hipotermia juga menjadi faktor penting yang sangat menentukan kelangsungan bayi baru lahir terutama BBLR [4].

Bayi hipotermia adalah bayi dengan suhu badan dibawah normal. Adapun suhu normal bayi adalah 36,5-37,5 °C. Hipotermia diklasifikasikan dalam 3 tingkat, yaitu hipotermia ringan (36.0-36.5°C),   sedang (32.0-35.9°C), dan berat (<32.0°C) [5]. Penggolongan ini diperhalus dengan 4 tingkat, yaitu tingkat 1 (36.0°C), tingkat 2 (35.0°C-36.0°C), tingkat 3 (34.0°C-35.0°C), dan tingkat 4 (<34°C) [6].

Bayi baru lahir memiliki mekanisme pengaturan suhu tubuh yang belum efisien dan masih lemah, sehingga penting untuk mempertahankan suhu tubuh agar tidak terjadi hipotermia. Ada hubungan yang potensial antara suhu dengan resiko kematian pada bayi baru lahir [7,8].

Usaha mempertahankan suhu tubuh bayi dapat dilakukan secara internal dan eksternal. Respon internal tubuh bayi terhadap hipotermia untuk menjaga suhu tubuhnya adalah dengan membakar cadangan lemak coklat [9,10] yang terdapat dalam tubuh maupun pada permukaan tubuh [11,12]

Kelangsungan hidup bayi premature dapat ditingkatkan dengan mengurangi kehilangan panas yaitu dengan meningkatkan suhu sekitar atau dengan meningkatkan kelembaban udara sekitar [13,14]. Inkubator telah lama diperkenalkan dalam hubungannya antara menjaga kelangsungan hidup bayi baru lahir dan suhu lingkungan sekitarnya.

Inkubator pada dasarnya adalah lingkungan mikro yang terkontrol dimana semua kebutuhan bayi tercukupi dan tanda-tanda yang pokok dapat dimonitor secara hati-hati [15]. Inkubator pertama kali digunakan oleh Tarnier di Paris tahun 1830 [16,17]. Ada beberapa jenis inkubator, yaitu: (1) jenis portabel dan non-portabel; (2) jenis boks terbuka; (3) jenis boks tertutup; (4) jenis dinding ganda; dan (5) inkubator kontrol servo. Inkubator jenis kontrol servo adalah yang terbaik, dan dikenal sebagai inkubator modern.

Inkubator modern menggabungkan tudung plastik transparan dengan beberapa pintu akses. Perangkat pemanasan diposisikan di bawah permukaan alas tidur dan udara dihembuskanke atas elemen pemanas. Suhu bayi diatur dengan mengontrol suhu udara di dalam inkubator(untuk menyediakan lingkungan thermoneutral yang optimal) atau dengan kontrol servo perangkat pemanas diambil darisuhu kulit bayi. Suhu kulit yang diatur secara hati-hati pada 36°C mengurangi angka kematian bayi berat lahir rendah (BBLR) [17,18]. Seting suhu kulit untuk kontrol servo kemudian diperbaiki menjadi 36.5°C [19].

Inkubator modern menyediakan suhu ruang yang hangat melalui proses konveksi agar terjadi keseimbangan antara suhu lingkungan bayi dengan suhu kulit sehingga mengurangi terjadinya kehilangan panas tubuh bayi. Proses penghangatan konvektif disamping membutuhkan waktu yang relatif lebih lama, karena sumber panas tidak secara langsung memapar permukaan kulit dan efek panas lebih lambat mencapai jaringan dibawah permukaan kulit.

Inkubator bayi konvektif dengan kontrol suhu berbasis PID merupakan jenis inkubator otomatis yang diyakini mampu meningkatkan kinerja inkubator dalam menyediakan suhu hangat yang nyaman dan stabil.

 

METODE PENELITIAN

Desain Penelitian

Penelitian ini merupakan penelitian eksperimental.

Proses Perancangan dan Pembuatan Inkubator

Hardware Inkubator

Inkubator dibuat dari bahan akrilik bening yang memiliki keunggulan tahan hangat dan transparan, sehingga memudahkan untuk pemantauan kondisi bayi.

 

Gambar 1. Desain Inkubator konvektif. Dimensi 97x67x76 cm. Terdiri dari ruang kubah (utama) dan ruang sumber panas dan ruang kontrol [20]

 

Hardware sistem kontrol dibangun berdasarkan gambar blok diagram dibawah ini.

 

Gambar 2. Blok diagram sistem kontrol inkubator konvektif [20]

Software Inkubator

Rancangan program kontrol ditunjukkan pada diagram alir berikut ini:

 

Gambar 3. Diagram alir kontrol suhu inkubator [20]

 

Proses Persiapan

Inkubator konvektif hasil perancangan yang sudah siap untuk diuji-coba fungsinya.

Tempat dan Waktu

Penelitian ini dilakukan selama dua bulan, bertempat di laboratorium Mekatronik P4TK BOE/VEDC Malang.

Bahan dan Alat

Unit inkubator dengan sumber penghangat elemen pemanas yang sudah siap diuji fungsinya.

 

Proses Pengujian

Unit inkubator konvektif diuji untuk mengetahui tingkat ketangguhan hardware dan software. Beberapa hal yang harus dipenuhi dalam pengujian prototipe inkubator bayi ini adalah sebagai berikut:

a.   Alat mampu bekerja secara optimal berkaitan dengan fungsi kerja masing–masing bagian.

b.   Pengaturan kerja pemanas harus sesuai dengan keinginan, dalam hal ini sesuai setting poin yang ditetapkan.

c. Evaluasi akurasi kontrol dilakukan dengan melakukan pengamatan langsung akan kerja inkubator dengan membuat perbandingan dengan alat ukur suhu yang lain.

Sebelum dilakukan proses pengujian pada unit inkubator konvektif secara menyeluruh (respon sistem), maka dilakukan pengujian blok per blok, yang meliputi: blok sensor, blok unit monitor, blok driver pemanas, dan sistem kontrol.

 

Proses Pengambilan Data

Metode yang dilakukan dalam pengambilan data adalah dengan pengamatan langsung. Pengamatan dilakukan sebanyak minimal 10 kali secara berulang-ulang. Hasil diisikan pada tabel pengambilan data.

Pengukuran suhu ruangan inkubator secara manual dengan alat ukur suhu lain yang tidak termasuk dalam sistem. Percobaan dilakukan dengan memberikan nilai setting poin dan ruangan inkubator dalam keadaan tanpa beban (ruangan inkubator dalam keadaan kosong).

 

Analisis Data

Data yang diperoleh dianalisis untuk melihat kinerja sistem kontrol suhu di dalam inkubator. Selanjutnya dihitung  kesalahan dari data yang diambil pada saat proses perbandingan sistem dengan alatukur lain sebagai hasil pembacaan suhu ruangan pada saat sistem sudah mencapai keadaan stabil (steady state)[21].

 

HASIL PENELITIAN

Hasil pengujian per blok adalah sebagai berikut:

1. Blok Sensor

Pengujian ini bertujuan untuk mendapatkan respon sensor suhu terhadap perubahan lingkungan yang terjadi. Output sensor dibaca langsung melalui LCD. Sensor yang digunakan adalah termometer digital. Hasil pembacaan dikalibrasikan dengan pembacaan suhu alat ukur suhu lain.

Alat dan bahan: Multimeter digital Sanwa RD701 sebagai pengukur suhu (0C), LCD sebagai sarana penampil output sensor, pemanas dengan elemen nikel sebagai penghasil panas.

Prosedur pengujian: Pengukuran dilakukan dengan cara menggabungkan sensor dengan alat ukur suhu (termokopel pada RD701) agar dapat mengukur suhu pada titik atau area yang sama. Sensor DS 1820 diberi sumber tegangan 5 VDC dan dirangkai dalam prinsip komunikasi 1-wire. Pengukuran dilakukan dengan cara mendekatkan sensor dan termokopel secara perlahan ke pemanas.

Melalui alat ukur dibaca tegangan keluaran sensor dan suhu aktual. Bandingkan hasil pengujian antara tegangan keluaran sensor, data suhu aktual dan data sheet sensor suhu.

Hasil pengujian:

No

LCD

SANWA RD 701

1

25° C

25° C

2

26° C

26° C

3

27° C

27° C

4

28° C

28° C

5

29° C

29° C

6

30° C

30° C

7

31° C

31° C

8

32° C

32° C

9

33° C

33° C

Interpretasi hasil:

Dari data-data hasil pengukuran dapat dianalisa bahwa keluaran sensor sama dengan pembacaan alat ukur. Waktu konversi minimal 750ms. Oleh karena itu pemberian nilai tunda yang sesuai harus diterapkan agar diperoleh hasil yang maksimal.

2. Blok Unit Monitor

Tujuan pengujian LCD adalah untuk menguji kinerja dari LCD apakah data yang dikirim oleh kontroler akan tampil pada LCD dengan benar.

Alat dan bahan: Minimum sistem ATmega32 sebagai kontroler pengirim data ke LCD dan sensor sebagai masukan real time.

Prosedur pengujian: Rangkaian yang digunakan sama dengan prosedur pengujian sensor suhu.  Buat program untuk menampilkan hasil pembacaan sensor 1 dan 2 kemudian mengambil hasil rata–rata dari pembacaan kedua buah sensor. Tampilkan ke LCD.

Hasil pengujian:

 

Interpretasi hasil:

Dari gambar dapat dianalisa bahwa tampilan yang dikeluarkan LCD telah sesuai dengan yang dikirim oleh kontroler dan unit monitor  mampu menerima perubahan data real time dan dapat menampilkannya secara real time pula (meski ada jeda waktu mengingat waktu konversi yang dibutuhkan). Dari analisa tersebut dapat disimpulkan LCD yang digunakan telah bekerja dengan baik.

3. Blok Driver Pemanas

Pengujian rangkaian ini bertujuan untuk menguji kinerja rangkaian driver pemanas.

Alat dan bahan: Multimeter digital SANWA sebagai pengukur tegangan.

Prosedur pengujian: Pengukuran tegangan pada beban (lampu pijar) dengan cara mengukur dalam selang waktu yang berbeda sebanyak tiga kali pengukuran dan mengambil nilai rata-rata. Ukur perubahan tegangan pada terminal beban.

Hasil pengujian:

Tegangan Penyulutan (V)

Pengukuran (VAC) ke

1

2

3

0,003

223,0

223,7

223,1

0,06

209,8

209,3

209,8

0,08

209,6

210,0

209,8

0,18

209,2

209,6

209,3

0,33

207,9

208,6

208,2

1,29

196,3

196,6

196,5

2,9

158,8

159,0

159,4

5,19

83,3

81,9

83,2

6,61

25,22

24,51

24,95

7,89

12,20

11,76

12,00

8,29

1,001

0,995

0,982

9.73

0,031

0,032

0,031

 

Interpretasi hasil:

Rangkaian pemanas dihubungkan dengan supply 30 VAC ke terminal sumber pada rangkaian driver. Beban dengan lampu pijar dengan daya 100 Watt.

Tegangan penyulutan sebesar 0 VDC. Terminal beban dihubungkan dengan CRO. Data hasil pengukuran dengan CRO adalah Vrms sebesar 76,0 Vpp.

 

Gambar 4. Hasil pengukuran tegangan pada beban dengan sudut penyulutan 00 [20]

Penghitungan :

 

 

Dari hasil pengujian di atas dapat disimpulkan bahwa rangkaian driver heater mampu mentransfer daya yang bervariasi kepada pemanas dengan asumsi bahwa hambatan beban tetap maka variasi tegangan akan menghasilkan variasi arus dan mengakibatkan variasi daya yang ditransfer ke pemanas.

4. Analisa PID melalui kurva S

 

Gambar 5.  Kurva S dari pemanas [20]

 

Berdasarkan analisa grafis dari kurva S di atas dapat diambil nilai sebagai berikut:

L=120 s

T=2065 s

Maka berdasarkan tabel dapat diambil nilai: [24]

                 

5. Pengujian Respon Sistem dengan Kontrol On-Off

Tujuan pengujian sistem dengan kontrol on/off adalah sebagai pembanding sejauh mana kontrol tipe lain mampu mengatur plant dengan baik atau tidak.

Alat dan bahan: Minimum Sistem ATmega32 sebagai kontroler pengirim data ke PC, sensor DS 1820 sebagai masukan real time, dan kabel serial.

Prosedur pengujian: Rangkaian yang digunakan sama dengan prosedur pengujian sensor suhu.  Agar proses pengambilan data menjadi lebih mudah maka dirancanglah perangkat data logger sederhana. Perangkat ini bertugas mengirim pembacaan suhu aktual dengan interval 1 detik (menyesuaikan dengan waktu konversi yang dibutuhkan oleh DS 1820).

Data yang masuk diterima di dalam software hyperterminal. Data pembacaan dapat direkam dengan menyimpan file hasil transfer dalam ekstensi .txt atau notepad.

Hasil pengujian:

No

Waktu

(det)

Setting poin

Pembacaan

Aktual pada LCD

Alat ukur lain

1

1

34

26

26

2

2

34

26

26

3

3

34

26

26

4

4

34

26

26

5

5

34

26

26

6

6

34

26

26

7

7

34

26

26

8

8

34

26

26

9

9

34

26

26

10

10

34

26

26

 

Interpretasi hasil:

 

Gambar 6. Grafik respon sistem tanpa kontroler [20]

 

Hasil pengujian statistika respon sistem tanpa kontroler

No

Variabel

Mean

Simpangan baku

Ketidakpastian rata–rata

Hasil

1.

AKTUAL

34.5945

0.3635

0.014

34.5945±0.014

2.

SANWA RD 701

34.1855

0.4013

0.016

34.1855±0.016

3.

Data Logger

34.4427

0.3474

0.0139

34.4427±0.0139

 

6. Pengujian Respon Sistem dengan Kontrol PID

Tujuan pengujian sistem dengan kontrol PID adalah sebagai pembanding dari kontrol tipe lain apakah mampu mengatur plant dengan lebih baik atau tidak.

Alat dan bahan: Minimum Sistem ATmega32 sebagai kontroler pengirim data ke PC, sensor DS 1820 sebagai masukan real time, dan kabel serial.

Prosedur pengujian: Rangkaian yang digunakan sama dengan prosedur pengujian sensor suhu.  Agar proses pengambilan data menjadi lebih mudah maka dirancanglah perangkat data logger sederhana. Perangkat ini bertugas mengirim pembacaan suhu aktual dengan interval 1 detik (menyesuaikan dengan waktu konversi yang dibutuhkan oleh DS 1820).

Data yang masuk diterima di dalam software hyperterminal. Data pembacaan dapat direkam dengan menyimpan file hasil transfer dalam ekstensi .txt atau notepad.

Hasil pengujian:

No

Waktu

( sekon )

Setting poin

Pembacaan

Keterangan

Aktual pada LCD

Alat ukur lain

1

1

34

26

26

 

2

2

34

26

26

 

3

3

34

26

26

 

4

4

34

26

26

 

5

5

34

26

26

 

6

6

34

26

26

 

7

7

34

26

26

 

8

8

34

26

26

 

9

9

34

26

26

 

10

10

34

26

26

 

 

Interpretasi hasil:

 

Gambar 7. Grafik respon sistem dengan kontroler [20]

 

Hasil pengujian statistika respon sistem dengan kontroler

No

Variabel

Mean

Simpangan baku

Ketidakpastian rata–rata

Hasil

1.

AKTUAL

34.0594

0.2878

0.011

34.0594±0.011

2.

SANWA RD 701

34.0548

0.2278

0.009

34.0548±0.009

3.

Data Logger

34.3008

0.2745

0.0139

34.3008±0.005

 

DISKUSI

1.   Setelah mendesain dan menganalisa kerja alat secara keseluruhan kemudian diujicobakan dengan tanpa penerapan kontroler didapatkan hasil rata – rata suhu sebesar 34.5945 °C dengan setting poin 34 °C dan nilai ketidakpastian rata – rata ±0.014.

2.      Setelah mendesain dan menganalisa kerja alat secara keseluruhan kemudian diujicobakan dengan penerapan kontroler didapatkan hasil rata – rata suhu sebesar 34.0594 °C dengan setting poin 34 °C dan nilai ketidakpastian rata – rata ±0.011.

3.    Untuk merancang sistem monitoring dan kontrol  suhu ruangan inkubator dengan suhu 27 - 37°C, dapat dibangun dari pemakaian sensor suhu DS 1820 dengan ketelitian sampai 0,5 °C  dan range  pengukuran -55 – 125 0 C yang dihubungkan dengan mikrokontroler ATmega 32 melalui komunikasi 1-wire dengan sistem kontrol PID terintegrasi di dalamnya serta penambahan LCD untuk menampilkan setting poin 27 - 37°C.

4.      Prinsip kerja alat dengan memngambil nilai sample setting point 35°C adalah membandingkan keadaan ( suhu ruangan ) sebenarnya yang biasanya bernilai 25 - 27°C dengan keadaan yang diinginkan ( setting poin ) kemudian dari error / selisih yang didapatkan yaitu 8-10 diolah dengan metode kontrol PID untuk mendapatkan sinyal kontrol dengan nilai antara 0-254 kemudian diberikan kepada driver pemanas. Dalam bentuk PWM inversi ( 0-10 VDC setelah dikuatkan). Driver pemanas akan mentransfer tegangan 0-220 VAC kepada pemanas. Kontrol akan melakukan kalkulasi secara berulang sampai didapatkan nilai  error 0.

5.   Inkubator bayi konvektif ini masih memiliki kelemahan yaitu pada proses pencapaian setting poin masih membutuhkan waktu yang relative lama. Hal ini disebabkan oleh perhitungan thermal yang di lakukan dengan asumsi ideal beberapa parameter yang seharusnya dipertimbangkan Sebaiknya untuk pengembangan yang lebih baik hal ini dapat dipertimbangkan dan dihitung dengan lebih teliti agar didapat hasil yang maksimal.

6.      Untuk melihat pola perambatan panas sebaiknya digunakan kamera dengan filter infra merah sehingga thermal image dari pemanas sampai ke ruangan bayi dapat dideteksi. Selanjutnya thermal image ini dapat dijadikan sebagai referensi untuk melihat perambatan panas yang terjadi.

 

 

KESIMPULAN

Berdasarkan hasil dan diskusi di atas, maka dapat disimpulkan bahwa inkubator bayi konvektif dengan kontrol suhu berbasis PID memiliki kinerja yang lebih baik dibandingkan incubator dengan kontrol On-Off, sedangkan sistem monitoring suhu menggunakan LCD lebih memudahkan pemantauan dinamika suhu di dalam inkubator.

 

SARAN

1.     Karakter plant suhu dengan elemen pemanas relatif lambat, sehingga perlu diadakan penelitian lanjut untuk mencari sumber pemanas lain yang lebih cepat.

2.     Pola perambatan panas sebaiknya digunakan kamera dengan filter infra merah sehingga thermal image dari pemanas sampai ke ruangan bayi dapat dideteksi.

 

 

DAFTAR KEPUSTAKAAN

[1] Mullany, LC. Neonatal Hypothermia in Low-Resource Settings. Elsevier. Semin Perinatol. 34:426-433. 2010

[2] Silveira SM, Mello GMJ, Vidal AS, Frias PG, Cattaneo A. Hypothermia on admission: a risk factor for death in newborns referred to the Pernambuco Institute of Mother and Child Health. J Trop Pediatr. Apr;49(2):115-20. 2003

[3] Nayeri F, Nilli F. Hypothermia at Birth and its Associated Complications in Newborns: a Follow up Study. Iranian J Publ Health. Vol.35. No.1. pp.48-52. 2006.

[4] Vobra S, et al. Effect of polyethylene occlusive skin wrapping on heat loss in very low birth weight infant at delivery: a randomized trial. Journal of pediatrics. 134:547-51. 1999.

[5] World Health Organization. Thermal Protection of the Newborn: A Practical Guide. Report No.: WHO/RHT/MSM/97.2. Geneva. WHO. 1997.

[6] Mullany LC, Katz J, Subarna K, Kathry, Steven, Clerq, Darmstadt GL, James M, Tielsch. Risk of Mortality Associated with Neonatal Hypothermia in Southern Nepal. Arch Pediatr Adolesc Med. 164(7):650-656. 2010

[7] Stern L: Thermoregulation in the newborn infant: historical, physiological and clinical considerations, in Smith GF, Vidyasagar D (eds): Historical Review and Recent Advances in Neonatal and Perinatal Medicine. Evansville, IN, Mead Johnson Nutritional Division, 1980

[8] Budin P, Carr WL: The nursling, in The Feeding and Hygiene of Premature and Full-Term Infants: New York London, Imperial Publ, Co, Caxton Publ, Co, 1906

[9] Cameron IL, Smith RE: Cytological Responses of Brown Fat Tissue in Cold-Exposed Rats. The Journal of Cell Biology. Volume 23. 1964

[10] Hahn P, Novak M: Development of Brown and White Adipose Tissue. Journal of Lipid Research. Volume 16. 1975

[11] Aherne W, Hull D.: The Site of Heat Production in the Newborn Infant. Proc. R. Soc. Med. 57:1172-1173. 1964

[12] Silverman W, Zamelis A, Sinclair JC, et al.: Warm Nape of the Newborn. Pediatrics. 33:984-987. 1964

[13] Silverman WA, Blanc WA: The Effect of Humidity on Survival of Newly Born Premature Infants. Pediatrics. 20:477-87. 1957

[14] Silverman WA, Fertig JW, Berger AP: The Influence of The Thermal Environment on The Survival of Newly Born Premature Infants. Pediatrics. 22:876-86. 1958

[15] Brennan J.: What is incubator care in neonates. http://www.ehow.com/about_6672396_incubator-care-neonates_.htm. diupdate pada  27.06.2010

[16] Berthod P: Thesis/Dissertasion. 1887

[17] Buetow KC, Klein SW: Effect of Maintenance of ‘normal’ skin temperature on survival of infants of low birth weight. Pediatrics. 34:163-70. 1964

[18] Day RL, Caliguri I, Kamenski C, Ehrlich F.: Body temperature and survival of premature infants. Pediatrics. 34:171-81. 1964

[19] Sinclair JC.: Servo-control for maintaining abdominal skin temperature at 36°C in low birth weight infants. Cochrane Database Syst Rev.(2):CD001074. 2000

[20] Ekaputra AJ.: Perancangan dan Pembuatan Inkubator Bayi Konvektif dengan Sistem Monitoring dan Kontrol Suhu berbasis PID. Tugas Akhir. Joint-Program BA Malang. 2008

[21] Elearning.unej.ac.id/courses/MAF1/document/02.Analisa_Statistik.ppt. Diambil tanggal 7 Juni 2008, jam 20.00

[22] Dorf, RC. And Bishop, RH,.  Modern Control System. 7rh Edition Addison Wesley Publishing Company. 1995

[23] Ogata, K,. Modern Control Engineering. 3'd Edition prentice Hall International. Inc. 1997

[24] Ibrahim. D. Microcontroller Based Applied Digital Control. John Wiley & Sons, Ltd. ISBN: 0-470-86335-8. 2006