oleh : Akhmad Rofiq, ST., MT.
Widyaiswara Madya Departemen Listrik & Elektronika PPPPTK/ VEDC Malang
Abstrak
Model pelatihan pengukuran posisi dengan sensor Inkremental / Absolut adalah merupakan dasar dari salah satu sistem gerakan lengan robot, untuk menunjukkan seberapa jauh putaran gerakan robot bekerja atau berapa sudut yang diinginkan oleh si pembuat program dari sebuah robot bergerak.
Dalam pengukuran ini menggunakan sensor Inkremental yang berfungsi menentukan arah putaran motor sebagai referensi titik nol. Dan untuk melakukan pergerakan sesuai referensi yang diinginkan. Sedangkan untuk sensor Absolut merupakan sensor dengan 32 kemungkinan perbedaan sehingga penentuan pergerakan akan lebih akurat, sensor ini membutuhkan pemrograman yang agak sulit.
Kontrol yang digunakan adalah Siemens LOGO, merupakan Keluarga PLC yang sederhana mempunyai 8 input dan 4 output dengan tegangan DC 24V.oleh karena sistem menggunakan tegangan sumber 24V. Program (software) menggunakan “LOGO! Soft Comfort” merupakan program bawaan dari LOGO.
Pendahuluan :
Gambar 1. CD Software
Pertama Anda harus menginstal perangkat lunak, yaitu dengan CD program “LOGO Soft Comfort.
Selama instalasi program Anda harus mengikuti instruksi. Ada hal penting Anda juga harus menginstal perangkat lunak driver dari USB PC-kabel. Hal ini diperlukan untuk mentransfer program untuk perangkat.LOGO! Jika Anda mengalami kesulitan dalam menginstal driver, maka kita harus mencari CD driver lain yang sesuai.
Setelah selesai instalasi anda bisa membuka program. Berikut akan muncul seperti di gambar dibawah ini.
Gambar 2. Panel Windows dari software LOGO!Soft Comfort
Kita bisa mempelajari perangkat lunak (software), dengan sangat mudah menggunakan menu menu yang ada pada panel window melalui Drag & Drop.
Gambar 3. LAD to FBD
Pertama-tama Anda dapat membuat program kode dengan ladder diagram (LAD) atau fungsi diagram blok (FBD)
Dengan tombol pada gambar sebelah kiri Anda dapat beralih antara LAD dan FBD. Tombol dalam Manajemen bar file.
Gambar 4. Diagram blok fungsi dan diagram Ladder
Dengan software (perangkat lunak) ini yang sangat mudah untuk membuat kode. Dengan drag & drop Anda dapat menempatkan bagian-bagian rangkaian seperti input, output, dan sebagainya untuk membuat program. Dengan wiring Tool Tip Anda dapat menghubungkan bagian-bagian yang berbeda.
Dengan LOGO! Anda dapat membuat kode model pelatihan. Pada gambar di bawah ini ada gambaran model pelatihan tersebut.
Gambar 5. Pengkodean Training Model
Untuk membuat coding modul pelatihan dengan inkremental / absolut untuk sistem pengukuran perlu mengetahui posisi sensor yang mana terhubung ke masukan (input sensor) siemens LOGO.
Diagram berikut ini kita akan lebih memperjelas pemahaman kita.
Gambar 6. Label Sensor input terhubung ke Siemens LOGO.
Gambar 7. Label Tombol masukan yang terhubung ke Siemens LOGO
Oleh karena itu Anda perlu tahu, bahwa input I1-I4 dari perangkat luar (tombol luar) diterjemahkan oleh Software sebagai masukan I9-I12.
Masukan dari LOGO! I1-I8 dalam (software) Perangkat Lunak dan diterjemahkan oleh perangkat luar (tombol luar) sebagai input I9-I12. Anda dapat melihat sesuai urutan numerik.
Berikut ini menunjukkan hubungan antara LOGO! output dengan dengan rangkaian relais untuk motor pergerakan inkrental maupun absolut.
Gambar 6. Label Sensor input terhubung ke Siemens LOGO.
Gambar 8. Output Relay Siemens LOGO
Gambar 9. Rangkaian putaran Motor (M1) Inkremental ke kanan dan kekiri
Gambar 10. Rangkaian Putaran Motor (M2) Absolut kekanan dan kekiri
Dalam sistem ini kontrol motor 1 (M1) pergerakan pergeseran berbanding lurus dengan sumbu sistem pengukuran inkremental.
Sedangkan untuk kontrol Motor 2 (M2) pergerakan dan pergeseran berbanding lurus dengan sumbu sistem pengukuran Absolut.
Jika Anda ingin mengubah putaran motor 1 ke kanan, Anda harus mengaktifkan Q3.
Jika Anda ingin mengubah putaran motor 1 ke kiri, Anda harus mengaktifkan Q4.
Jika Anda ingin mengubah putaran motor 2 ke kanan, Anda harus mengaktifkan Q2.
Jika Anda ingin mengubah putaran motor 2 ke kiri, Anda harus mengaktifkan Q1.
PERHATIAN:
Pada gambar 8. halaman sebelumnya Anda dapat melihat bahwa jika mengganti keluaran Q3 dan Q4 pada saat yang bersamaan, akan memnyebabkan rangkaian hubungan arus pendek.
Demikian juga jika Anda mengaktifkan Q2 dan Q1 pada waktu yang bersamaan akan menyebabkan sort circuit.
Jadi jangan pernah mengaktifkan Q3 dan Q4 bersama-sama.
jangan pernah mengaktifkan Q2 dan Q1 bersama-sama.
Jika Anda sudah selesai membuat program dan Anda ingin mencobanya, Anda harus mentransfer program ke LOGO. yang pertama Anda harus pasang di konektor laki-laki (male) dengan daya power supply. Hidupkan saklar pada saklar utama. Sekarang LOGO akan menerima sinyal dari sensor. Setelah itu Anda menghubungkan USB-kabel ke Laptop atau PC dan ikuti langkah-langkah seperti pada gambar di bawah ini.
Gambar 11. Menunjukkan langkah langkah proses mentransfer program ke LOGO
Langkah 1:
Klik tombol PC-> LOGO!
• Langkah 2:
Anda akan ditanya apakah Anda ingin mengaktifkan LOGO! dalam kontrol STOP. Konfirmasikan dengan ya.
• Langkah 3:
Silahkan tunggu, transfer data terjadi.
• Langkah 4:
Akhirnya Anda akan ditanya apakah Anda ingin mengaktifkan LOGO! dalam mode kontrol RUN lagi. Jika Anda mengklik ya, program ini akan dimulai.
Jika transfer program gagal, Anda akan menerima pesan kesalahan “error message’. ada kemungkinan mengapa transfer program gagal. Kemungkinan program gagal atau tidak ada antarmuka (interface) yang dipilih. Jika kode program Anda kesalahan, anda dapat mengenalinya di jendela informasi. Jika masih belum bisa menemukan kesalahan transfer program maka, silahkan ikuti langkah-langkah dapat Anda lihat dalam gambar di bawah ini :
Gambar 12. Menunjukkan langkah langkah jika proses gagal mentransfer program gagal
•Langkah 1:
Muncul pesan error. Silahkan klik “pilih interface yang sesuai..”
• Langkah 2:
Pilih COM-Port di mana USB-kabel tersambung. Kemudian klik “OK”.
• Langkah 3:
Pesan kesalahan lain akan tampil yang memberitahu anda, bahwa transfer data ke LOGO gagal.
Sekarang pilih COM-Port yang sesui dengan Com Port Komputer anda dan sekarang Anda bisa mencoba transfer kembali. Maka akses akan sukses.
Kesimpulan :
Pembuatan model pelatihan ini akan berjalan dengan sempurna jika, pemasangan label label input sesuai dengan kode yang diberikan oleh plc Siemens LOGO. Demikian juga halnya dengan pemasangan label Output yang disambungkan dengan benar, sehingga tidak terjadi kesalahan fatal yang menyebabkan hubung singkat.
Kepustakaan :
1. Alexander Sterk, Technikerarbeit Elektronikschule Tettnang, Germany.
2. Wenglor Sensoric GmbH, Germany
3. Robert Bosch GmbH, Germany