ANALISIS PENJENJANGAN KEDALAMAN & KELUASAN PENGETAHUAN STANDAR KOMPETENSI GURU KEJURUAN DASAR KOMPETENSI KEJURUAN PAKET KEAHLIAN TEKNIK ELEKTRONIKA AUDIO VIDEO BIDANG KARIR PEKERJAAN TEKNIK ELEKTRONIKA

ANALISIS PENJENJANGAN KEDALAMAN & KELUASAN PENGETAHUAN STANDAR KOMPETENSI GURU KEJURUAN DASAR KOMPETENSI KEJURUAN PAKET KEAHLIAN TEKNIK ELEKTRONIKA AUDIO VIDEO BIDANG KARIR PEKERJAAN TEKNIK ELEKTRONIKA

 

 Penulis:

ASMUNIV
Widyaiswara PPPPTK-VEDC Malang
asmuniv@gmail.com

 

ABSTRAKSI

 Revisi taksonomi Bloom tujuan pendidikan: Di antara modifikasi yang dilakukan oleh orang berbeda lainnya berkenaan dengan pengklasifikasian domain kognitif taksonomi Bloom, Anderson dan Krathwohl (2001) merevisi taksonomi Bloom asli (Bloom & Krathwohl, 1956), dan menggabungkan antara domain keluasan proses berfikir kognitif sebagai persimpangan terhadap dimensi kedalaman pengetahuan. Hasil revisi ini menawarkan representas domain kognitif 3D atau disebut juga sebagai kedalaman dan keluasan pengetahuan 3D.

 Meskipun antara proses dimensi kognitif dan Pengetahuan direpresentasikan sebagai langkah hirarkis, namun terjadi perbedaan pengkategorian kedua dimensi tersebut tidak selalu yang jelas. Sebagai contoh, semua pengetahuan pada level prosedural belum tentu lebih abstrak dari semua pengetahuan konseptual; dan tujuan yang melibatkan level menganalisis atau mengevaluasi mungkin memerlukan kemampuan berpikir yang tidak kurang kompleks daripada yang melibatkan level menciptakan. Hal ini umumnya dipahami, namun, bahwa keterampilan berpikir tingkat rendah (LOT-Lower Order Thingking) yang terserap merupakan dasar konsep untuk dan memberikan landasan bagi kemampuan ketrampilan berpikir tingkat tinggi (HOT-Higher Order Thingking). Dimensi pengetahuan mengklasifikasikan empat jenis pengetahuan peserta didik dapat diharapkan untuk memperoleh atau membangun mulai dari berfikir kongkrit ke berfikir abstrak.

 Pengetahuan metakognitif merupakan kasus khusus, menunjukkan, "pengetahuan (diri seseorang) kognisi dan tentang diri sendiri dalam hubungannya dengan berbagai mata pelajaran........."(Anderson dan Krathwohl, 2001), dimana taksonomi ini menyatakan kerangka kerja dalam menentukan dan menjelaskan tujuan pembelajaran.

Kata Kunci: Kedalaman & Keluasan Pembelajaran, Taksonomi Bloom Revisi, Indikator, Lower Order Thinking (LOT), Higher Order Thinking (HOT),

Webb’s Depth of Knowledge (Webb’s DOK)

 Depth of Knowledge (DOK) dikembangkan oleh Dr Norman Webb, seorang ilmuwan & peneliti di bidang Pendidikan Sains dari “Wisconsin Center for Education Research and the National Institute for Science Education”. Setidaknya sudah 20 negara yang sudah mengadopsi DOK untuk digunakan sebagai alat evaluasi sistem standar penilaian. DOK dapat digunakan untuk mengukur sejauh mana level (tingkat kedalaman) perolehan pengetahuan peserta didik. Apakah pengetahuan yang diperoleh peserta didik sudah sesuai dengan Standar Isi (SI) yang diturunkan dari Standar Kompetensi Lulusan (SKL) Kurikulum Nasional.

 Dengan menggunakan DOK seorang guru dapat mengembangkan (melakukan) penilaian yang ketat sesuai dengan tuntutan Standar Kompetensi Lulusan (SKL) kurikulum.

 Selain itu, dengan menggunakan DOK kita dapat melakukan penjenjangan kompetensi  pengetahuan peserta didik, sehingga selaras dengan kebutuhan tenaga kerja.

 Menurut Norman L. Webb dari Pusat Penelitian Pendidikan Wisconsin Amerika Serikat dengan tema Jurnal “Tingkat Kedalaman Empat Wilayah Pengetahuan 28 Maret 2002″: “Menafsirkan dan menegaskan bahwa Tingkat Kedalaman Pengetahuan untuk tujuan standar dan item penilaian merupakan persyaratan penting untuk keselarasan dalam menganalisis tingkat kedalaman pengetahuan pembelajaran. Depth of Knowledge (DOK) atau tingkat Kedalaman Pengetahuan dibagi menjadi 4 tingkatan (Level) seperti yang dinyatakan pada tabel 1.

Tabel 1. Penjenjangan Kedalaman Pengetaahuan Menurut Webb’s Depth of Knowledge

Level 1:Mengingat Kembali dan Reproduksi

Membutuhkan penarikan kembali informasi seperti fakta, definisi, istilah, atau prosedur sederhana, serta melakukan proses sains sederhana atau prosedur. Level 1 hanya membutuhkan peserta didik untuk menunjukkan respon hafalan, menggunakan rumus yang sudah dikenal, melakukan prosedur yang ditetapkan, seperti penulisan resep makanan, ekperimen dengan serangkaian urutan langkah kerja yang jelas.

 Sebuah prosedur ”sederhana” yang telah terdifinisikan dengan baik,bilamana dalam penyelesaian hanya membutuhkan satu langkah, seperti mengukur nilai tegangan, resistansi dan arus. Kata kerja seperti “mengidentifikasi,” “mengingat,” “mengenali,” “menggunakan”, “menghitung”, dan “mengukur” secara umum merupakan kerja kognitifdan diklasikasikan di tingkat “mengingat kembali dan reproduksi-Recall and Reproduction” atau Level 1.

 Penyelesaian masalah sederhanadan dapat langsung diterjemahkan dan diselesaikan dengan rumus,seperti penerapan hukum ohm dalam rangkaian listrik dapat dikatagorikan Level 1. Penggunaan kata kerja yang sama pada tujuan pembelajaran, seperti “menjelaskan” kemungkinan penggunaan kata kerja “menjelaskan” dapat berada pada tingkat klasifikasi DOK yang berbeda, tergantung pada kerumitan (kompleksitas)pengetahuannya.

 Seorang peserta didikketika menjawab permasalahan item soal DOK pada Level 1,dan jawabannya tidak mengharuskan untukdiketahui” atau “dipecahkan” peserta didik itu sendiri, atau jika pengetahuan yang diperlukan untuk menjawab item soal secara otomatis menyediakan kunci jawaban untuk setiap item soal, maka item soal tersebut dapat diklasifikan DOK Level 1. Dan bilamana pengetahuan yang diperlukan untuk menjawab soal tidak secara otomatis memberikan kunci jawaban (penyelesaian), maka item soal tersebut kemungkinan dapat diklasifikasikan pada DOK Level 2.

Level 2: Keterampilan dan Konsep

Mencakup keterlibatan beberapa proses mental untuk mengingat atau mereproduksi tanggapan. Isi atau proses pengetahuan yang terlibat memiliki tingkat kompleksitaslebih rumit daripada di Level 1. Oleh karenapeserta didik harus membuat beberapa keputusan, sehingga mendekati pertanyaan atau masalah. Kata kerjaoperasional yang umum digunakan pada klasifikasi pengetahuan Level 2 adalah “mengklasifikasi”, “mengatur,” “memperkirakan,” “melakukan pengamatan,” “mengumpulkan dan menampilkan data,” dan “membandingkan data.” Suatu tindakan yang menggunakan kata kerja ini memerlukan lebih dari satu langkah. Misalnya, untuk membandingkan data,langkah pertama yang diperlukan adalah (1) mengidentifikasi karakteristik objek atau fenomena, kemudian (2) mengelompokan atau memilah objek.

 Pengetahuan DOK Level 2 meliputi kegiatan melakukan pengamatan dan mengumpulkan data; mengklasifikasikan, pengorganisasian, dan membandingkan data, dan mengatur dan menampilkan data dalam tabel dan grafik. Penggunaan kata kerja yang sama pada tujuan pembelajaran, seperti “menjelaskan” kemungkinan penggunaan kata kerja “menjelaskan”  atau “menafsirkan” dapat berada pada tingkat klasifikasi DOK yang berbeda, tergantung pada kerumitan (kompleksitas)pengetahuan yang diperlukan dalam tindakan.Misalnya, menafsirkan informasi dari grafik sederhana, membutuhkan informasi bagaimana membaca dan menginterprestasikan grafik, termasuk katagori DOK Level 2. Suatu tindakan yang memerlukan interpretasi pengetahuan yang mengandung kompleksitas, seperti membuat interprestasimakna tentang grafik dan menjelaskan makna informasi yang terkandung dalam grafik, dapat dikatagorikan DOK Level 3.

Level 3: Berpikir Strategis

 Berfikir strategis memerlukan tingkat kedalaman pengetahuan yang lebih tinggi dari DOK Level sebelumnya, tingkat berfikir yang memiliki kompleksitas seperti penalaran, perencanaan, menggunakan bukti. Tuntutan pengetahuan (kognitif)DOK Level 3 sangat kompleks dan abstrak. Kompleksitas tidak tergantung hanya dari fakta saja, melainkan mungkin juga dapat bersumber dari beberapa jawaban, dan dimungkinkan juga membutuhkan urutanatau tahapan didalam penalaran.

 Dalam kebanyakan kasus, jika peserta didik diminta untuk menjelaskan pemikiran DOK Level 3; dan bilamana penjelasan dalam kalimat yang diberikan merupakan pengetahuan yang sangat sederhana, makapengatuan ini dapat dikategorikanpada DOK Level 2.

 Suatu tindakan yang memiliki lebih dari satu jawaban dan peserta didikdituntut untuk membenarkan suatu respon, makakatagori pengetahuan ini berada pada DOK Level 3. Eksperimental desain dalam DOK Level 3 pada umumnyadibutuhkan tindakan lebih dari satu variabel dependen. Tindakan yang termasuk dalam DOK Level 3, meliputi kegiatan mendeskripsikan kesimpulan dari pengamatan; mengutip bukti dan mengembangkan argumen logis dalam konsep berfikir; menjelaskan fenomena dalam konsep, dan menggunakan konsep-konsep untuk memecahkan permasalahan tidak rutin.

Level 4: Berpikir Secara Luas

 Memerlukan daya kognitif tinggi dan sangat kompleks. Peserta didik diminta untuk membuat beberapa koneksi ide yang berhubungan dalam satu area atau antar area pengetahuan-dan harus memilih atau merancang satu pendekatan di antara banyak alternatif tentang bagaimana situasi dapat dipecahkan. Banyak instrumen penilaian tidak dapat mencakup kegiatan penilaian yang dapat diklasifikasikan sebagai Tingkat 4. Namun, standar, tujuan, dan tujuan dapat dinyatakan sedemikian rupa untuk mengharapkan peserta didik untuk melakukan berpikir secara luas. “Mengembangkan generalisasi dari hasil yang diperoleh dan strategi yang digunakan dan menerapkannya terhadap situasi masalah” adalah contoh tujuan pembelajaran yang merupakan Level 4. Banyak, tapi tidak semua, kinerja penilaian dan kegiatan penilaian terbuka yang membutuhkan pemikiran yang signifikan akan berada pada Tingkat 4. Level 4 membutuhkan penalaran desain, eksperimental dan perencanaan yang kompleks, dan mungkin akan memerlukan jangka waktu, baik untuk meneliti ilmu pengetahuan yang diperlukan oleh suatu tujuan, atau untuk melaksanakan beberapa langkah dari item penilaian. Namun, periode perpanjangan waktu bukan merupakan faktor yang membedakan jika pekerjaan yang dibutuhkan adalah hanya berulang dan tidak memerlukan pemahaman konseptual yang signifikan dan berpikir tingkat tinggi. Sebagai contoh, jika seorang peserta didik harus mengambil suhu air dari sungai setiap hari selama satu bulan dan kemudian membuat grafik, ini akan diklasifikasikan sebagai kegiatan Tingkat 2. Namun, jika peserta didik melakukan sebuah penelitian tentang suhu air sungai yang membutuhkan keputusan dengan mempertimbangkan sejumlah variabel, pengetahuan ini akan menjadi Tingkat 4.

Komparasi Penerapan DOK Webb & Taksonomi Blom

Depth of Knowledge (DOK) mirip dengan Taksonomi Bloom, namun berbeda dalam penggunaanya. Taksonomi Bloom: Penggunaan kata kerja yang sama pada tujuan pembelajaran yang berbeda memiliki derajad level pengetahuan yang sama, sedangkan DOK Webb: Penggunaan kata kerja yang sama pada tujuan pembelajaran yang berbeda memiliki derajad level pengetahuan yang belum tentu sama (tergantung tingkat kedalaman dari pengetahuan).

Tabel 2. Komparasi Penerapan Bloom’s Taxonomy dan Webb’s Depth of Knowledge

Tabel 3. Hess’s Bloom’s & DOK Levels

Penerapan Matrik Rigor-Kognitif Hess-Kedalaman Pengetahuan Webb ke Dimensi Proses Kognitif Taksonomi Bloom.

Tabel 4. Proses Kognitif Taksonomi Bloom versus Webb’s Depth of Knowledge (DOK) Levels.

Fungsi Hess’ Cognitive Rigor Matrix adalah (1) untuk menentukan kedalaman pengetahuan dan jenis berpikir (verba), (2) menjelaskan kepada guru bagaimana taksonomi Bloom dan penjenjangan tingkat DOK Webb yang sama, namun berbeda, dan (3) sebagai alat untuk memeriksa kedalaman pemahaman yang diperlukan untuk tugas yang berbeda, yang mana pada awalnya nampak berada pada tingkat yang sebanding kompleksitasnya.

Gambar 1 memperlihatkan klasifikasi kata kerja operasional berdasarkan kedalaman pengetahuan menurut aturan penjenjangan Webb’s Depth of Knowledge.

 

Gambar 1. Tabel klasifikasi Webb’s Depth of Knowledge

 DOK-Level 1 (Kompetensi Dasar Level-D)

 Kata kerja operasional yang berada pada dok level-1 termasuk katagori pengetahuan level dasar (D), yaitu mengingat kembali (reproduksi) pengetahuan yang telah tersimpan dalam memori jangka panjang (reproduksi) atauMengingat kembali informasi seperti fakta, definisi, istilah, atau prosedur sederhana (klasifikasi taksonomi bloom C1). Memahami makna pesan instruksional, termasuk oral, tertulis, dan komunikasi grafis (Taxonomi Bloom C2).

Penekanan pada fakta dan mengingat informasi yang sederhana diajarkan sebelumnya. Proses pembelajaran di level ini berarti juga melakukan langkah-langkah sederhana, resep, atau arah. Atau kemungkinan suatu permaslahan yang sulit, namun tanpa memerlukan penalaran. Pada DOK 1, peserta didik menemukan "jawaban yang benar," dan tidak memperdebatkan suatu "permasalahan," tersebut benar atau salah.

 Contoh penerapan DOK Level-1 (Kompetensi Dasar Level-D)

  •  Membuat daftar komponen resistor sesuai dengan norma deret E6, E12. E24.
  • Mencari atau mengingat fakta yang ditemukan dalam teks.
  • Menentukan parameter komponen listrik dan elektronik.
  • Menjelaskan ciri fisik komponen elektronik.
  •  Menjelaskan informasi dari tabel atau grafik untuk menjawab pertanyaan

CATATAN: Jika pengetahuan yang diperlukan untuk menjawab item tentang target secara otomatis memberikan jawabannya, maka posisi sasaran target pengetahuan adalah DOK LEVEL-1

 DOK-Level 2 (Kompetensi Lanjut Level-L)

 Kata kerja operasional yang berada pada dok level-2 termasuk katagori pengetahuan level lanjut (L), yaitu pengetahuan tentang berfikir strategis, yakni bagaimana peserta didik menggunakan informasi sebelumnya dengan pengetahuan konseptual dan jika level ini sesuai dengan taksonomi bloom C3, yaitu melaksanakan atau menggunakan prosedur dalam situasi tertentu.

 Membutuhkan perbandingan dua atau lebih konsep, mencari persamaan dan perbedaan, menerapkan pembelajaran faktual di tingkat keterampilan dasar. Ide utama, membutuhkan pengetahuan yang lebih dalam dari sekedar definisi. Peserta didik dituntut harus menjelaskan "bagaimana" atau "mengapa" dan sering memperkirakan atau menafsirkan untuk merespon.

 Contoh penerapan DOK Level-2 (Kompetensi Lanjut Level-L).

  • Membandingkan bentuk fisik terhadap frekuensi kerja komponenelektronik.
  • Mengidentifikasi dan merangkum isi materi buku pegangan siswa (handout), modul bahan ajar, buku literatur, .... dll.
  • Menjelaskan sebab-akibat penyebab kerusakan komponen elektronika.
  • Memprediksi hasil logis berdasarkan kebenaaran informasi  atau dasar kajian teori.
  • Mengklasifikasikan maksud dan tujuan pengkode dan bentuk fisis komponen elektronik

 CATATAN: Jika pengetahuan yang diperlukan untuk menjawab item tentang target tidak secara otomatis memberikan jawaban, maka item tersebut setidaknya DOK LEVEL 2. Kebanyakan tindakan akan membutuhkan lebih dari satu kali keputusan

DOK-Level 3 (Kompetensi Menengah Level-M)

Kata kerja operasional yang berada pada dok level-3 termasuk katagori pengetahuan level menengah (M), yaitu perencanaan & pengembangan disertai dengan alasan (berfikir strategis), yakni bagaimana peserta didik memiliki kemampuan menganalisis atau merinci suatu situasi, atau pengetahuan menurut komponen yang lebih kecil dan memahami hubungan antara bagian yang satu dengan yang lain (Taksonomi Bloom C4).

Berfikir strategis membutuhkan tingkat pemahaman yang mendalam seperti perencanaan, dan dalam menemukan masalah harus didukung dengan bukti, dan lebih menuntut penalaran kognitif. Pengetahuan mengandung lebih dari satu respon atau pendekatan. Membutuhkan kompleksitas pengetahuan atau berpikir abstrak, dan penerapan pengetahuan atau keterampilan dalam situasi baru dan unik.

Contoh penerapan DOK Level-3 (Kompetensi Menengah Level-M).

  • Mengembangkan model ekperimen ilmiah dari berbagai ide kompleks.
  • Menemukan, mengevaluasi permasalahan dan mengusulkan solusi pemecahan masalah.
  • Menjelaskan, generalisasi atau menghubungkan ide, dengan menggunakan bukti-bukti pendukung dari teks atau berbagai sumber informasi.
  • Membandingkan berbagai macam sumber informasi (data) yang berbeda.
  • Membuat (menjelaskan) kesimpulan hasil eksperimen

DOK-Level 4 (Kompetensi Tinggi Level-T)

 Kata kerja operasional yang berada pada dok level-4 termasuk katagori pengetahuan level tinggi (T), yaitu berfikir secara luas tentang bagaimana cara mengintegrasikan elemen-elemen shg membentuk sebuah struktur baru, menjadi kesatuan yang utuh, seperti melakukan penelitian (penyelidikan), pengumpulan data dan analisis hasil, seperti membuat sebuah difinisi, membuat sebuah kesimpulan, membuat sebuah hipotesa, dan membuat sebuah analisis (taksonomi bloom C5 dan C6).

Pada tingkat ini, peserta didik melakukan identifikasi masalah, dalam melakukan perencanaan-peserta didik menggunakan langkah-langkah tindakan, dan membuat keputusan berdasarkan data yang dikumpulkan. Biasanya melibatkan lebih banyak waktu dari satu periode kelas. Dalam mencari kebenaran suatu metode digunakan beberapa solusi kemungkinan.

Peserta didik diminta untuk membuat beberapa koneksi ide yang berhubungan dalam satu area atau antar area pengetahuan-dan harus memilih atau merancang satu pendekatan di antara banyak alternatif tentang bagaimana situasi dapat dipecahkan.

Contoh penerapan DOK Level-4 (Kompetensi Tinggi Level-T).

  • Mengumpulkan, menganalisa, mengatur, dan menginterpretasikan informasi dari berbagai sumber untuk keperluan penyusunan laporan dengan disertai alasan.
  • Menganalisis dan menarik kesimpulan dari berbagai sumber data (bukti).
  • Melakukan kerja proyek dan identifikasi masalah, mengusulkan jalur solusi, memecahkan masalah, dan membuat hasil laporan

 CATATAN: Kegiatan DOK LEVEL 4 sering membutuhkan jangka waktu yang lama untuk menyelesaikan beberapa langkah, namun DOK pada level ini tidak hanya ditentukan oleh lamanya waktu proses pembelajaran, dan bilamana proses keterampilan dan konsep hanya diulang-ulang dari waktu ke waktu.

Tabel 5. Perbandingan taksonomi Bloom dengan terhadap kedalaman pengetahuan Norman Webb menurut penggabungan Karin Hess’ Cognitive Rigor Matrix

 Kata Kunci: Proses penilaian kedalaman pengetahuan menurut Webb′s Depth of Knowledge

 

Gambar 2. Sinkronisasi penilaian menurut Webb′s Depth of Knowledge

Penerapan kata kerja pada Webb’s Depth of Konwledge

Sebuah definisi umum untuk klasifikasi masing-masing tingkat kedalaman pengetahuan (menurut Norman Webb) terlihat pada Tabel 6 di bawah, dengan spesifikasi lebih lanjut dan contoh kata kerja “mengukur” untuk setiap tingkat DOK (Depth of Knowledge). Norman Webb merekomendasikan bahwa untuk keperluan penilaian (penjenjangan ) skala besar, ruang lingkup standar penilaian hanya digunakan untuk menilai tingkat kedalaman pengetahuan sampai pada DOK level 1, 2, dan 3 saja. Sedangkan untuk kedalaman pengetahuan pada Depth of Knowledge (DOK) di Level 4 dapat menggunakan sistem standar penilaian pengetahuan lokal.

Tabel 6. Penggunaan kata kerja operasional mengukur menurut Webbs Depth of Knowledge (Webb′s DOK)

Keterangan: Penggunaan kata kerja operasional ″mengukur″ berbeda level kompleksitas pengetahuan menurut Webb´s Depth of Knowledge (Webb′s DOK)

 

STANDAR KOMPETENSI PROFESIONALPROGRAM KEAHLIAN TEKNIK ELEKTRONIKA

Paket Keahlian Teknik Elektronika Audio Video

Tabel 7. Standar Kompetensi dan Kompetensi Dasar

 Deskripsi Standar Kompetensi GuruProfesional dan Acuan Penilaian

 Judul standar kompetensi: Interprestasi Model Atom Semikonduktor

Tabel 8. Standar Kompetensi dan Analisis Indikator Tujuan Pembelajaran

Analisa Kedalaman & Keluasan Tujuan Pembelajaran Menurut Anderson, Larin & D. Krathwohl

Kegiatan belajar sering melibatkan kedua urutan yang lebih rendah dan kemampuan berpikir tingkat tinggi yang meliputi cara berfikir pengetahuan kongkrit dan pengetahuan abstrak.

Dimensi proses kognitif merupakan kontinum dalam meningkatkan kompleksitas kognitif dari keterampilan berpikir tingkat rendah menuju keterampilan berpikir yang lebih tinggi. Anderson dan Krathwohl (2001) untuk mengidentifikasi sembilan belas proses kognitif tertentu berguna untuk lebih memperjelas ruang lingkup dari enam kategori klafikasi (Gambar 3). Sebuah pernyataan dari tujuan belajar pada umumnya mengandung kata kerja (tindakan) dan obyek (biasanya kata benda)

Dalam model ini, masing-masing blok berwarna menunjukkan contoh tujuan pembelajaran yang umumnya sesuai dengan masing-masing berbagai kombinasi dari proses dan pengetahuan dimensi kognitif.

Ini mungkin berguna untuk memikirkan pengetahuan sebelumnya masing-masing tujuan dengan sesuatu seperti: "Siswa akan dapat ............."

Gambar 3. Anderson, L.W. (Ed.), Krathwohl, D.R. (Ed.), Airasian, PW, Cruikshank, KA, Mayer, RE, Pintrich, PR, Raths, J., & Wittrock, MC (2001). Sebuah taksonomi untuk belajar, mengajar, dan menilai: Revisi Taksonomi Bloom Tujuan Pendidikan (edisi lengkap). New York: Longman.


Standar Kompetensi Guru dan Analisis Tujuan Pembelajaran

Tolok Ukur Kedalaman & Keluasan Pengetahuan-DOK Benchmarking:

  • Memahami proses berfikir secara Konseptual untuk mengintegrasikan pengetahuan Faktual dalam pemodelan atom semikonduktor pada mata pelajaran Teknik Elektronika Dasar.

Kompetensi Dasar

  • Menjelaskan model atom semikonduktor untuk menginterprestasikan model atom Bohr. (KD-sel matrik 2C2).

 

Kesimpulan:

Fungsi Taksonomi Bloom Revisi

  • Untuk mengklasifikasikan jenis pemikiran yang terlibat dalam proses kognitif, yaitu dimulai dari proses berfikir sederhana (kongkrit/riil) hingga pada tingkat berfikir abstrak.
  • Untuk mengklasifikasikan jenis kata kerja operasional dalam pembuatan item soal atau tujuan pembelajaran.
  • Selain itu juga berguna sebagai panduan guru dalam mengembangkan dan mengarahkan tanya jawab dengan peserta didik.

Fungsi Depth of Knowledge (DOK)-Keluasan & Kedalaman Pengetahuan

  • Menentukan kompleksitas isi dan kegiatan pembelajaran, dan mengukur seberapa dalam siswa telah memahami isi materi.
  • Penggunaan kata kerja operasional tidak hanya untuk mengukur tingkat kinerja saja, melainkan juga menggambarkan kompleksitas  pengetahuan yang terlibat didalam kinerja tersebut.
  • Berguna untuk memastikan keselarasan antara sasaran bahan ajar/instruksi, dokumen uji dan item penilaian.

Fungsi Taksonomi Bloom Revisi & Depth of Knowledge (DOK)

  • Penggabungan keduanya oleh Karin Hess’ Cognitive Rigor Matrix dapat digunakan untuk memetakan kedalaman Standar Isi (SI) maupun kompleksitas Standar Kompetensi Lulusan (SKL).

 

Referensi:

  1.  Churches A, 2007, Edorigami, blooms taxonomy and digital approaches http://edorigami.wikispaces.com/Bloom%27s+and+ICT+tools.
  2.  Anderson, L.W., and D. Krathwohl (Eds.) (2001). A Taxonomy for Learning, Teaching and Assessing: a Revision of Bloom's Taxonomy of Educational Objectives. Longman, New York.
  3. Cruz, E. (2003). Bloom's revised taxonomy. In B. Hoffman (Ed.), Encyclopedia of Educational Technology. Retrieved February 13, 2008, from http://coe.sdsu.edu/eet/Articles/bloomrev/start.htm.
  4.  oz-TeacherNet. (2001). oz-TeacherNet: Teachers helping teachers: Revised Bloom's Taxonomy. Retrieved March 19, 2005 from http://rite.ed.qut.edu.au/ozteachernet/index.php?module=ContentExpress&func=display&ceid=29.
  5. Martin, J. (2001). Bloom's learning domains. In B. Hoffman (Ed.), Encyclopedia of Educational Technology. Retrieved February 13, 2008, from http://coe.sdsu.edu/eet/Articles/BloomsLD/start.htm.
  6.  Forehand, M. (2005). Bloom's taxonomy: Original and revised.. In M. Orey (Ed.), Emerging perspectives on learning, teaching, and technology. Retrieved <insert date>, from http://projects.coe.uga.edu/epltt/.
  7. Prensky, M (2001) Digital Natives, Digital Immigrants. NCB University Press, Vol. 9 No. 5, October 2001.
  8. Jukes I.J.Dosaj A (2006) Understanding Digital Children (Dks) Teaching & Learning in the New Digital Landscape, The InfoSavvy Group.
  9.  Rosenberg J (2008) our googley advice to students major in learning. Retrieved from http://googleblog.blogspot.com/2008/07/our-googley-advice-to-students-major-in.html
  10. Delors, J. (1998) UNESCO Report. “The four pillars of Education, Learning: The Treasure within”. http://www.unesco.org/delors/fourpil.htm.
  11. Churches A (2008) Welcome to the 21 st Century Retrieved from http://edorigami.wikispaces.com/21st+Century+Learners.
  12. Stevenson M (2007) Education 3.0 presentation notes. Cisco. Retrieved from http://tools.cisco.com/cmn/jsp/index.jsp?id=73088&redir=YES&userid=(none)

PERANCANGAN PROGRAM VHDL PADA MESIN PEMOTONG KAYU OTOMATIS

PERANCANGAN PROGRAM  VHDL PADA MESIN PEMOTONG KAYU OTOMATIS

Jaka Kiryanta
Widyaiswara PPPPTK BOE/VEDC Malang
Email: kiryanta@yahoo.de

 

ABSTRAK

        Untuk mengurangi biaya dan waktu perancangan serta fleksibilitas rangkaian yang dirancang perlu dikembangkan suatu rangkaian-rangkaian logika yang dapat diprogram (programmable logic).  PLD merupakan salah satu cara untuk membentuk fungsi-fungsi logika yang kompleks. Suatu PLD berisi array dari gerbang-gerbang logika AND dan OR yang mana masukan dari kedua gerbang tersebut mempunyai hubungan-hubungan atau koneksi yang dapat diprogram yang pada akhirnya akan menyebabkan fungsi yang dibuat akan lebih khusus. 

          Untuk membentuk logika yang  diperlukan dalam otomatisasi alat potong kayu sehingga proses pengerjaannya bisa lebih cepat dan hasilnya bisa lebih baik. Dalam hal ini teknologi yang digunakan untuk otomatisasi adalah VHDL. Teknologi VHDL digunakan sebagai pengolah data pada alat ini karena merupakan bahasa perangkat keras yang menyediakan format yang lengkap serta dapat digunakan untuk suatu simulasi, perencanaan, pemodelan test dan dokumentasi dari suatu sistem. Sehingga rangkaian dapat dibuat lebih sederhana dan ringkas.

Kata kunci : PLD, VHDL, ISE XILING

PENDAHULUAN

        Di Indonesia, kayu merupakan sumber daya hasil hutan yang banyak diminati dan dikelola oleh pengusaha besar maupun usaha kecil menengah dalam bentuk industri kayu lapis, industri penggergajian, industri moulding dan bahan bangunan serta industri mebel. Industri kayu olahan umumnya dikelola oleh usaha kecil menengah dengan proses produksi dan teknologi yang sederhana. Usaha kecil menengah perkayuan ini mempunyai prospek jangka panjang karena produk mereka selalu dibutuhkan oleh masyarakat luas dan bahan bakunya bisa diperbaharui. Sehingga pengembangan industri pengolahan kayu dapat diarahkan kepada industri yang memiliki nilai tambah yang tinggi serta tingkat teknologinya telah dikuasai dengan baik.

          Dengan dukungan teknologi selama proses pengolahan, diharapkan akan terjadi peningkatan kualitas produk sesuai dengan permintaan dan harapan pelanggan. Salah satu elemen penting dalam proses pengolahan kayu di industri perkayuan usaha kecil menengah adalah proses penggergajian kayu. Banyak industri penggergajian dan industri kerajinan perkayuan usaha kecil menengah yang masih menggunakan alat potong manual yang prosesnya membutuhkan waktu lama dan sering hasilnya tidak seragam.

           Untuk itu diperlukan otomatisasi alat potong kayu sehingga proses pengerjaannya bisa lebih cepat dan hasilnya bisa lebih baik. Dalam hal ini teknologi yang digunakan untuk otomatisasi adalah VHDL. Teknologi VHDL digunakan sebagai pengolah data pada alat ini karena merupakan bahasa perangkat keras yang menyediakan format yang lengkap serta dapat digunakan untuk suatu simulasi, perencanaan, pemodelan test dan dokumentasi dari suatu sistem. Sehingga rangkaian dapat dibuat lebih sederhana dan ringkas.

Kontribusi Penelitian

        Kontribusi penelitian pada pengembangan ilmu pengetahuan dan teknologi khususnya bidang elektronika digital terapan. Yaitu dengan mengembangkan aplikasi bahasa pemrograman VHDL pada CPLD tipe IC CE22V10 untuk digunakan pada prototype alat potong kayu otomatis. Sehingga pada akhirnya penelitian ini juga bermanfaat bagi industri perkayuan dan permebelan yaitu  untuk memudahkan proses pemotongan kayu dengan mendapatkan hasil yang lebih baik dengan waktu yang lebih cepat.

Perkembangan Divais Mikroelektronik

     Beberapa kerakteristik yang pada umumnya menandai perkembangan divais mikroelektronika yaitu kepadatan komponen makin meningkat (berat dan dimensi makin rendah), kebutuhan daya rnakin rendah, kecepatan operasi makin tinggi, keandalan (reliability) makin meningkat dan kemampuan untuk meiaksanakan berbagai fungsi dengan tingkat kompleksitas dan derajat kecanggihan yang tinggi. Sebagai contoh pada tabel 1 dapat kita lihat perkembangan rangkaian terintegrasi (IC) yang ditunjukkan oleh peningkatan kepadatan komponen.

Tabel 2.1 Perkembangan Rangkaian Terintegrasi

Jenis rangkaian terintegrasi (IC)

Kepadatan komponen Jumlah elemen per chip

SSI {Small Scale Integration}

  10-100

MSI (Medium Scale Integration)

  100-1000

LSI (Large Scalr Integration)

  1000- 100.000

VLSI {Very Large Scale Integration}

  100.000 - 10 juta

ULSI (Ultra Large Scale Integration)

  Di atas 10 juta

 Programmable Logic Device  (PLD)

    Untuk mengurangi biaya dan waktu perancangan serta fleksibilitas rangkaian yang dirancang perlu dikembangkan suatu rangkaian-rangkaian logika yang dapat diprogram (programmable logic).  PLD merupakan salah satu cara untuk membentuk fungsi-fungsi logika yang kompleks. Suatu PLD berisi array dari gerbang-gerbang logika AND dan OR yang mana masukan dari kedua gerbang tersebut mempunyai hubungan-hubungan atau koneksi yang dapat diprogram yang pada akhirnya akan menyebabkan fungsi yang dibuat akan lebih khusus.  Selain itu , beberapa PLD memiliki feedback, keluaran yang three state, dan flip-flop.  Gerbang-gerbang logika AND dan OR pada PLD dinyatakan dengan cukup sederhana.  PLD terdiri dari beberapa jenis tergantung dari array mana (AND atau OR) yang dapat diprogram dan array mana yang tidak,  PLD dapat dibagi menjadi tiga bagian jenis yaitu:

  • AND dan OR dapat diprogram (Programmable AND-programmable OR)
  • OR dapat diprogram, AND tidak dapat diprogram (Fixed AND-programmable OR)
  • AND dapat diprogram, OR tidak dapat diprogram. (Programmable AND-fixed OR) (Kevin Skahil, 1996:27)

Latar Belakang VHDL

  Pada pertengahan tahun 1990-an, industri elektronik mengalami ledakan dalam kebutuhan akan komputer pribadi, telepon seluler, dan piranti komunikasi data kecepatan tinggi.. Para vendor (pengusaha) berlomba-lomba memperebutkan pangsa pasar dengan membuat produk yang semakin tingi fungsionalitasnya, kinerja yang lebih bagus, harga rendah, konsumsi listrik rendah, dan ukuran yang semakin kecil.    Situasi ini mengangkat kebutuhan akan adopsi yang meluas dari metodologi modern dalam desain dan pengujian.  Baik High Density Programmable Logic Devices (PLDs) dan  VHDL menjadi elemen kunci dalam metodologi-metodologi ini.

Kelebihan dan Fleksibilitas VHDL

        Dengan perancangan VHDL yang terdiri dari sejumlah gate-gate (gerbang) ini bisa membuat ribuan gerbang yang mana apabila didesain dengan menggunakan skema atau persamaan boole akan memakan waktu yang lebih lama.  Selain itu kelebihan dari VHDL adalah :

  1. Efisien dan fleksibel   :  VHDL adalah bahasa yang dapat digunakan untuk menuliskan kode diskripsi yang lebih efisien untuk mengontrol logika sehingga bisa lebih kompleks. 
  2. Desain alat sendiri  :  VHDL dapat mendesain alat tanpa harus memilih terlebih dahulu alat apa yang akan didesain tersebut dapat diimplementasikan, dan waktu yang ada bisa dikonsentrasikan pada desainnya.
  3. Portabilitas  : Karena VHDL merupakan standar dari setiap deskripsi desain sehingga dapat dipakai untuk berbagai macam simulai sintesa.
  4. Kemampuan berchmarking  :  VHDL bisa mendesain alat dengan arsitektur alat maupun sintesa yag berbeda-beda dan tidak perlu memilih terlebih dahulu apakah menggunakan CPLD atau FPGA.  Desain dan sintesa terlebih dahulu dilakukan baru memilih IC yang akan digunakan.  Sehingga IC-IC yang ada bisa dibandingkan untuk memperoleh IC yang tepat untuk desain.
  5. Perpindahan ke ASIC  :  Dengan tingkat efisiensi yang dihasilkan oleh VHDL, maka setiap produk yang dibuat bisa memiliki fungsi seperti yang diharapkan, sehingga IC yang dibuat menjadi spesifik.
  6. Kecepatan proses dan biaya rendah  :  Dengan menggunakan VHDL maka kecepatan proses dapat ditingkatkan dan biaya dapat ditekan.  Sebuah IC PLD dapat menggantikan banyak IC logika biasa. (Kevin Skahil, 1996:4-7)

Gambar. 1  Portabilitas Antar Kompiler dan Desain

 

METODE PENELITIAN

Variabel Penelitian

Dalam penelitian ini, langkah pertama yang dilakukan adalah menentukan variabel yang diteliti yang meliputi :

  • Penggunaan IC CE22V10 yang didesain sebagai pengontrol dan pengolah data Penggunaan VHDL sebagai bahasa
  • pemrograman IC CE22V10 dengan menggunakan program ISE-XILING.
  • Perancangan perangkat keras pendukung dan rancangan mekanik dari sistem.

Studi Literatur.

Yaitu dengan mengkaji buku-buku dan pustaka yang berhubungan dengan penelitian ini antara lain :

  • Buku dan pustaka mengenai  IC PLD
  • Buku dan pustaka mengenai  pemrograman dengan VHDL
  • Buku dan pustaka mengenai  rangkaian elektronika
  • Buku dan pustaka mengenai  motor-motor AC.
  • Buku dan pustaka mengenai pengolahan kayu

Perancangan mekanik.

Dalam  perencanaan alat ini yang diutamakan terlebih dahulu adalah perencanaan mekanik. Penempatan motor, sensor dan gergaji sangat berpengaruh terhadap prinsip kerja sistem dan pembuatan perangkat lunak. Adapun perancangan mekanik alat yang dibuat meliputi bentuk dan ukuran prototipe alat potong kayu, peletakan sensor-sensor yang digunakan dan peletakan gergaji seperti ditunjukkan dalam Gambar 2

Gambar 2. Rancangan Mekanik Tampak Samping Kanan dan Atas

Perancangan Spesifikasi Alat Potong Kayu Otomatis

Alat potong kayu otomatis yang dibuat dirancang untuk memiliki  spesifikasi sebagai berikut :

  • Ukuran potongan kayu yang dapat dihasilkan terdiri dari dua ukuran yaitu : 25 cm dan 50 cm.
  • Ukuran panjang konveyor total 1,2 m
  • Sensor ukuran yang digunakan adalah sensor infra merah.
  • Sensor gerak gergaji yang digunakan adalah limit switch.
  • IC pengolah data menggunakan IC CE22V10
  • Menggunakan motor DC 12V untuk menggerakkan konveyor, penjepit kayu dan penggerak gergaji.
  • Menggunakan motor AC untuk memutar gergaji.

Perancangan Prinsip Kerja Sistem

Prinsip kerja dari sistem alat potong kayu ini adalah sebagai berikut :

  1.  Nyalakan tombol start untuk memulai kerja system
  2. Pilih ukuran panjang potongan kayu
  3.  Letakkan kayu yang akan dipotong pada konveyor
  4.  Setelah kayu melewati sensor ukuran kayu sesuai dengan panjang yang telah dipilih maka konveyor akan berhenti.
  5.  Penjepit akan bergerak untuk menjepit kayu.
  6. Gergaji potong berjalan untuk memotong kayu hingga menyentuh sensor selesainya gerak gergaji yang akan menyebabkan gergaji kembali ke posisi awal.
  7. Penjepit akan kembali ke posisi semula
  8. Konveyor kembali berjalan dan potongan kayu akan terbawa ke penampungan.
  9. Proses pemotongan berlanjut dan berulang kembali.

Perancangan Blok Diagram Alat

 Perancangan blok diagram sistem yang akan dibuat ditunjukkan dalam gambar

 

 Gambar 3.  Blok Diagram Sistem

 Penentuan Masukan dan Keluaran Sistem

          Hal penting yang harus diketahui sebelum melakukan pemrograman adalah masukan sistem, keluaran sistem dan cara kerja dari sitem yang akan dibuatkan program kendalinya.  Untuk masukan sistem dan keluaran sistem berturut-turut diperlihatkan dalam tabel 1 dan 2 berikut :

     Tabel 1 Tabel Masukan Sistem

No

Simbol

Diskripsi

Keterangan

1

Start Kontinyu

Siklus Kontinyu

Starting proses kontinyu

2

Stop

Stop Kontinyu

Stop Proses kontinyu

3

Single Start

Tombol Start

Start satu kali proses pemotongan

4

Pilih

Saklar Pilih

Memilih ukuran 1 (S5) atau ukuran 2 (S6)

5

S1

Sensor Press

Aktif saat tidak mengepres

6

S2

Sensor Press

Aktif saat mengepress

7

S3

Sensor pendorong Gergaji

Aktif saat tidak menggergaji

8

S4

Sensor pendorong Gergaji

Aktif saat selesai menggergaji

9

S7

Sensor Penampung

Aktif saat kayu telah diproses (sampai pada penampung)

10

S8

Sensor Kayu

Panjang kayu masih cukup untuk dipotong

  Tabel 2 Tabel Keluaran Sistem

No

Simbul

Diskripsi

Keterangan

1

M1R

Motor Press  Putar kanan

Mengepress / Menjepit

2

M1L

Motor Press Putar kiri

Membuka Press / jepitan

3

M2R

Motor Pendorong gergaji putar kanan

Mendorong gergaji maju

4

M2L

Motor Pendorong gergaji putar kiri

Mendorang gergaji mundur

5

M3

Motor Konveyor 1

Aktif membawa benda kerja

6

M4

Motor Konveyor 2

Aktif membawa benda kerja

7

M5

Motor Gergaji

Aktif saat menggergaji

          Berdasarkan masukan dan keluaran yang diinginkan, selanjutnya dapat ditentukan cara kerja proses pemotongan kayu otomatis ini sebagai berikut:

  1. Jika tombol start ditekan, tombol pemilih telah aktif dan press sedang tidak mengepres (ditandai aktifnya S1) maka konveyor 1 (M3) dan konveyor 2 (M4) akan bekerja.
  2. Jika kayu telah sampai pada sensor yang dipilih ( ditandai aktifnya S5 atau S6) dan panjang kayu masih cukup panjang (S8 Aktif) maka motor konveyor 1 dan motor konveyor 2 berhenti, Sedang motor penjepit berputar ke kanan (M1R) untuk menjepit kayu. Dan jika panjang kayu tidak cukup maka kayu akan terus dibawa ke penampungan melalui konveyor 2 hingga S7 aktif, dan mesin siap mulai tugas baru.
  3. Aktifnya S2 pada saat menjepit akan mengaktifkan motor gergaji (M5) dan motor pendorong gergaji bergerak maju (M2R)
  4. Setelah proses penggergajian selesai (ditandai aktifnya S4) maka motor pendorong gergaji akan mundur (M2L) sampai gergaji pada kondisi semula dan motor konveyor 2 (M4) selanjutnya bekerja membawa hasil potongan ke tempat penampungan.
  5. Setelah potongan sampai pada tempat penampungan (aktifnya S7) Motor penjepit akan berputar ke kiri (M1L) hingga S1 aktif, yang berarti seluruh rangkaian proses pemotongan telah selesai dan mesin siap untuk memulai tugas baru.
  6. Jika tombol Start kontinyu ditekan maka proses di atas berulang terus menerus hingga tombol stop ditekan.

Langkah  Pembuatan Program

        Berdasarkan cara kerja di atas dapat dibuatkan diagram kondisi dan State diagram dari sistem pemotongan kayu seperti ditunjukkan dalam Gambar 3 dan 4.

 

Gambar 3. Diagram Kondisi Sistem


 

  Gambar 4 State diagram sistem

Pembentukan Program

        Dari state diagram yang sudah dibuat, selanjutnya dapat diperoleh program VHDL dengan menggunakan fasilitas yang ada pada ISE-XILINX seperti ditunjukkan dalam Gambar 5.   

-- D:\PROYEK VHDL\FINALSAW\SAW_TB.VHD
-- VHDL testbench created by
-- Xilinx's StateBench 1.01
-- Sat Jan 07 10:17:58 2006
LIBRARY ieee;
USE ieee.std_logic_1164.all;
LIBRARY ieee;
USE IEEE.STD_LOGIC_TEXTIO.ALL;
USE STD.TEXTIO.ALL;
ENTITY testbench IS
END testbench;
ARCHITECTURE testbench_arch OF testbench IS
FILE RESULTS: TEXT IS OUT "results.txt";
COMPONENT SAW
PORT (CLK,Pilih,RESET,S1,S2,S3,S4,S7,S8,StartKontinyu,StartSingle,Stop: IN std_logic;
M1L,M1R,M2L,M2R,M3,M4,M5 : OUT std_logic);
END COMPONENT;
SIGNAL CLK,Pilih,RESET,S1,S2,S3,S4,S7,S8,StartKontinyu,StartSingle,Stop: std_logic := '0';
SIGNAL M1L,M1R,M2L,M2R,M3,M4,M5 : std_logic := '0';
BEGIN
UUT : SAW PORT MAP (
CLK=>CLK,
Pilih=>Pilih,
RESET=>RESET,
S1=>S1,
S2=>S2,
S3=>S3,
S4=>S4,
S7=>S7,
S8=>S8,
StartKontinyu=>StartKontinyu,
StartSingle=>StartSingle,
Stop=>Stop,
M1L=>M1L,
M1R=>M1R,
M2L=>M2L,
M2R=>M2R,
M3=>M3,
M4=>M4,
M5=>M5);
PROCESS
VARIABLE TX_OUT : LINE;
VARIABLE TX_ERROR : INTEGER := 0;
PROCEDURE CHECK_M1L(
next_M1L : std_logic
) IS BEGIN
IF (M1L /= next_M1L) THEN
write(TX_OUT,string'(
"* Error, M1L="));
write(TX_OUT, M1L);
write(TX_OUT, string'(" Expected = "));
write(TX_OUT, next_M1L);
write(TX_OUT, string'(" *"));
writeline(results, TX_OUT);
TX_ERROR := TX_ERROR + 1;
END IF;
ASSERT (M1L=next_M1L) REPORT
"Error, M1L has incorrect value"
SEVERITY ERROR;
END;
PROCEDURE CHECK_M1R(
next_M1R : std_logic
) IS BEGIN
IF (M1R /= next_M1R) THEN
write(TX_OUT,string'(
"* Error, M1R="));
write(TX_OUT, M1R);
write(TX_OUT, string'(" Expected = "));
write(TX_OUT, next_M1R);
write(TX_OUT, string'(" *"));
writeline(results, TX_OUT);
TX_ERROR := TX_ERROR + 1;
END IF;
ASSERT (M1R=next_M1R) REPORT
"Error, M1R has incorrect value"
SEVERITY ERROR;
END;
PROCEDURE CHECK_M2L(
next_M2L : std_logic
) IS BEGIN
IF (M2L /= next_M2L) THEN
write(TX_OUT,string'(
"* Error, M2L="));
write(TX_OUT, M2L);
write(TX_OUT, string'(" Expected = "));
write(TX_OUT, next_M2L);
write(TX_OUT, string'(" *"));
writeline(results, TX_OUT);
TX_ERROR := TX_ERROR + 1;
END IF;
ASSERT (M2L=next_M2L) REPORT
"Error, M2L has incorrect value"
SEVERITY ERROR;
END;
PROCEDURE CHECK_M2R(
next_M2R : std_logic
) IS BEGIN
IF (M2R /= next_M2R) THEN
write(TX_OUT,string'(
"* Error, M2R="));
write(TX_OUT, M2R);
write(TX_OUT, string'(" Expected = "));
write(TX_OUT, next_M2R);
write(TX_OUT, string'(" *"));
writeline(results, TX_OUT);
TX_ERROR := TX_ERROR + 1;
END IF;
ASSERT (M2R=next_M2R) REPORT
"Error, M2R has incorrect value"
SEVERITY ERROR;
END;
PROCEDURE CHECK_M3(
next_M3 : std_logic
) IS BEGIN
IF (M3 /= next_M3) THEN
write(TX_OUT,string'(
"* Error, M3="));
write(TX_OUT, M3);
write(TX_OUT, string'(" Expected = "));
write(TX_OUT, next_M3);
write(TX_OUT, string'(" *"));
writeline(results, TX_OUT);
TX_ERROR := TX_ERROR + 1;
END IF;
ASSERT (M3=next_M3) REPORT
"Error, M3 has incorrect value"
SEVERITY ERROR;
END;
PROCEDURE CHECK_M4(
next_M4 : std_logic
) IS BEGIN
IF (M4 /= next_M4) THEN
write(TX_OUT,string'(
"* Error, M4="));
write(TX_OUT, M4);
write(TX_OUT, string'(" Expected = "));
write(TX_OUT, next_M4);
write(TX_OUT, string'(" *"));
writeline(results, TX_OUT);
TX_ERROR := TX_ERROR + 1;
END IF;
ASSERT (M4=next_M4) REPORT
"Error, M4 has incorrect value"
SEVERITY ERROR;
END;
PROCEDURE CHECK_M5(
next_M5 : std_logic
) IS BEGIN
IF (M5 /= next_M5) THEN
write(TX_OUT,string'(
"* Error, M5="));
write(TX_OUT, M5);
write(TX_OUT, string'(" Expected = "));
write(TX_OUT, next_M5);
write(TX_OUT, string'(" *"));
writeline(results, TX_OUT);
TX_ERROR := TX_ERROR + 1;
END IF;
ASSERT (M5=next_M5) REPORT
"Error, M5 has incorrect value"
SEVERITY ERROR;
END;
BEGIN
-- --------------------
CLK <= '0'; -- Initialize clock inactive
Pilih <= '0';
RESET <= '1';
S1 <= '0';
S2 <= '0';
S3 <= '0';
S4 <= '0';
S7 <= '0';
S8 <= '0';
StartKontinyu <= '0';
StartSingle <= '0';
Stop <= '0';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 0 Time 1 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('0');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
RESET <= '0';
S1 <= '1';
S3 <= '1';
S4 <= '1';
StartSingle <= '1';
Stop <= '1';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 1 Time 12 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('1');
CHECK_M4('1');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
StartKontinyu <= '1';
Stop <= '0';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 2 Time 23 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('1');
CHECK_M4('1');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
Pilih <= '1';
S1 <= '0';
S2 <= '1';
S3 <= '0';
S7 <= '1';
S8 <= '1';
StartSingle <= '0';
Stop <= '1';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 3 Time 34 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('1');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('0');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
StartKontinyu <= '0';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 4 Time 45 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('1');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('0');
CHECK_M5('1');
WAIT FOR 9 ns;
Pilih <= '0';
S2 <= '0';
S4 <= '0';
S8 <= '0';
StartSingle <= '1';
Stop <= '0';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 5 Time 56 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('1');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('0');
CHECK_M5('1');
WAIT FOR 9 ns;
S4 <= '1';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 6 Time 67 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('1');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('1');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
Pilih <= '1';
S1 <= '1';
S3 <= '1';
S4 <= '0';
S7 <= '0';
S8 <= '1';
StartSingle <= '0';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 7 Time 78 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('1');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('1');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
S7 <= '1';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 8 Time 89 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('1');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('0');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
Pilih <= '0';
S1 <= '0';
S4 <= '1';
S7 <= '0';
S8 <= '0';
Stop <= '1';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 9 Time 100 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('1');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('0');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
S1 <= '1';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 10 Time 111 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('0');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
S1 <= '0';
S2 <= '1';
S3 <= '0';
S7 <= '1';
StartKontinyu <= '1';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 11 Time 122 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('0');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
Pilih <= '1';
S1 <= '1';
S2 <= '0';
S4 <= '0';
S8 <= '1';
StartKontinyu <= '0';
StartSingle <= '1';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 12 Time 133 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('1');
CHECK_M4('1');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
S8 <= '0';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 13 Time 144 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('1');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
Pilih <= '0';
S2 <= '1';
S4 <= '1';
S7 <= '0';
S8 <= '1';
StartKontinyu <= '1';
StartSingle <= '0';
Stop <= '0';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 14 Time 155 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('1');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
S7 <= '1';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 15 Time 166 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('0');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
S4 <= '0';
S8 <= '0';
StartSingle <= '1';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 16 Time 177 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('0');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('1');
CHECK_M4('1');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
Pilih <= '1';
S2 <= '0';
S3 <= '1';
S4 <= '1';
S7 <= '0';
S8 <= '1';
StartKontinyu <= '0';
Stop <= '1';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 17 Time 188 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('1');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('0');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
S1 <= '0';
S4 <= '0';
S8 <= '0';
Stop <= '0';
WAIT FOR 1 ns;
-- ----------------------
CLK <= '1'; -- Clock 18 Time 199 ns
WAIT FOR 1 ns;
CLK <= '0'; -- inactive clock edge
CHECK_M1L('0');
CHECK_M1R('1');
CHECK_M2L('0');
CHECK_M2R('0');
CHECK_M3('0');
CHECK_M4('0');
CHECK_M5('0');
WAIT FOR 9 ns;
IF (TX_ERROR = 0) THEN
write(TX_OUT,string'("No errors or warnings"));
writeline(results, TX_OUT);
ASSERT (FALSE) REPORT
"Simulation successful. No problems detected."
SEVERITY FAILURE;
ELSE
write(TX_OUT, TX_ERROR);
write(TX_OUT, string'(
" errors found in simulation"));
writeline(results, TX_OUT);
ASSERT (FALSE) REPORT
"Errors found during simulation"
SEVERITY FAILURE;
END IF;
END PROCESS;
END testbench_arch;
CONFIGURATION SAW_cfg OF testbench IS
FOR testbench_arch
END FOR;
END SAW_cfg;

Gambar 5. Program VHDL

HASIL DAN PEMBAHASAN

Hasil Pengujian Perancangan program

          Analisa hasil pengujian dari perancangan dilakukan dengan menggunakan fasilitas simulasi ISE XILINX dengan hasil simulasi ditunjukkan dalam Gambar 6 :

 Gambar 6. Hasil simulasi dengan ISE XILINX

Pengujian keseluruhan sistem melalui simulasi seperti diatas dilakukan untuk menguji apakah sistem telah bekerja sesuai dengan yang direncanakan atau belum. Dari gambar di atas menunjukkan bahwa sistem telah bekerja sesuai dengan yang direncanakan.

Kesimpulan:

  •       IC PAL CE22V10 merupakan salah satu jenis IC PLD yang dapat digunakan sebagai rangkaian pengontrol dengan menggunakan paket program VHDL.
  •        IC CE22V10 dengan bahasa pemrograman VHDL dapat digunakan utuk mengontrol sistem otomatisasi pada penggergajian kayu.

 Saran

  •        Jumlah ukuran kayu yang akan dipotong dapat diperluas atau ditambah dengan menambah sensor ukuran kayu pada sistem.
  •  Untuk pengembangan sistem, dapat dilakukan otomatisasi untuk proses berikutnya dengan menyesuaikan jumlah IC PLD dengan kebutuhan akan jalur masukan dan keluaran sistem.

 DAFTAR PUSTAKA:

 1.      Watherman Steve , 2003.Digital Logic Simulations and CPLD Programming With VHDL, Prentice-Hall.

 2.      Wisnu Jatmiko dkk, 2011. Implementasi Berbagai Algoritma Neural Network dan Wavelet Pada Field Programmable Gate Arry (FPGA). Fakultas UI

 

APLIKASI IC NE 555 SEBAGAI CLOCK GENERATOR UNTUK RANGKAIAN TERPADU (IC) DIGITAL JENIS TTL

APLIKASI  IC NE 555 SEBAGAI CLOCK GENERATOR PADA

RANGKAIAN TERPADU (IC) DIGITAL JENIS TTL

 

Oleh: Sodikin Susa’at
     Widyaiswara Madya P4TK BOE/VEDC Malang

_________________________________________________________________________

 

ABSTRAK:

Untuk membuat rangkaian  clock generator sebagai sumber pulsa dari IC counter digital bisa digunakan IC linear pewaktu (timer) dengan serie NE555. Dalam pembangkitan pulsa dapat digunakan dua macam cara/system rangkaian, yaitu multivibrator mono stabil, dan multivibrator astabil. Besarnya waktu dalam satu periode dari output IC NE555 ini dipengaruhi oleh komponen luar yaitu, resistor (RA dan RB), serta besar-kecilnya kapasitor (C). Sehingga waktu satu periode dapat dihitung dengan menggunakan persamaan: T= 0,693(RA+2RB).C detik. Atau dengan kata lain Frekuensi yang dihasilkan selama satu periode adalah:f={1,44/0,693(RA+2RB)C}Hz, dimana RAdan RBdalam satuan , sedangkan kapasitor C dalam satuan Farrad. Besarnya tegangan pulsa output dari clock generator ini mendekati atau hampir sama dengan tegangan sumber dari IC NE555 itu sendiri. Tegangan sumber dari IC NE555 berdasarkan data sheet hanya diijinkan mulai dari 3Volt sampai dengan 15 Volt DC. Hasil pulsa output berupa clock dapat digunakan sebagai sumber pulsa dari IC counter digital untuk jenis TTL (Transistor Transistor Logic) dan untuk  jenis C-MOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) . Untuk IC jenis TTL kondisi tegangan saat logika tinggi (H=high) atau logika “1” hanya mencapai 5Volt, sedangkan IC jenis CMOS saat kondisi tegangan saat logika tinggi (H=high) atau logika “1” bisa mencapai hingga 12Volt. Sehingga level tegangan saat logika tinggi (high) sangat tergantung dari tegangan sumber IC NE555 yang dipasang.

 

 

Kata kunci: clock generator, multivibrator monostabil, astabil,  TTL, CMOS

 

 

1.   CLOCK GENERATOR

 

Clock Generator sering disebut sebagai pembangkit pulsa (clock).  Pembangkit pulsa dalam pembuatan rangkaiannya sering digunakan rangkaian terpadu linear (IC: Integrated Circuit) . IC linear yang sering digunakan secara umum biasanya NE555 yang merupakan IC pewaktu (Timer). Sebagai timer secara analogi dapat juga digunakan sebagai Clock Generator atau pembangkit pulsa yang pada umumnya dapat membangkitkan frekuensi atau waktu sesuai dengan yang diperlukan. Untuk membangkitkan pulsa atau frekuensi sesuai yang diperlukan tersebut, maka dalam setiap periodenya dapat dihitung dengan menggunakan prinsip dasar rangkaian (gambar 1.1) dan persamaan (1.1) sampai dengan persamaan (1.5).

 

 

 Dari hitungan berdasarkan persamaan pada rangkaian prinsip dasar IC NE 555 sebagai Clock Generator atau pembangkit pulsa dengan frekuensi atau waktu setiap periodenya tersebut di atas, maka komponen komponen sebagai parameter penentu waktu dalam menentukan lebar pulsa digunakan 2-buah resistor dan 1-buah kapasitor, yaitu RA, RB, dan C untuk dioperasikan sebagai multivibrator jenis monostabil atau astabil. Untuk memudahkan rangkaian pembangkit pulsa maka IC timer NE555 dirangkai sebagai multivibrator  monostabil (gambar 1.2) dan  multivibrator astabil (gambar 1.3) di atas dan di bawah ini.

 

Gambar 1.2 Multivibrator Monostabil IC NE555 sebagi Clock Generator

 

            dari Rangkaian Penghitung Digital TTL

 

 

Karena, rangkaian IC NE 555 di atas menggunakan system  multivibrator astabil, dan jika ditentukan untuk RA=RB=20kΩ, dan C=50uF, maka dengan persamaan di atas akan didapatkan besarnya frekuensi dari Clock Generator NE555, yaitu sebesar

 

 Dengan kata lain, waktu yang dibutuhkan untuk membangkitkan pulsa clock selama 1- periode sebesar:

Besarnya tegangan output (Uo) dari pembangkit pulsa (Clock Generator) IC NE555 adalah tergantung tegangan supply dari catu daya IC tersebut. Karena dipasang tegangan supply 5VDC, maka tegangan output (Uo) mendekati 5V dengan bentuk TTL seperti pada gambar di atas.
Hasil persamaan (1.1), (1.2), (1.3) sampai dengan (1.5) di atas dapat dinyatakan dalam bentuk grafik seperti berikut.

 

 

Gambar 1.4 Grafik Fungsi Rumus Menentukan RA, RB dan C tehadap Frekuensi

 

Grafik ini dimaksudkan untuk membantu dalam mempermudah perancangan frekuensi yang akan dibangkitkan oleh clock generator tersebut.

 

Pembangkit pulsa atau clock generator ini dapat digunakan untuk sumber clock dalam pembuatan counter naik dan turun (up-down-counter) pada IC 74LS90, 74LS92, dan IC 74LS93, serta IC counter yang lain, yaitu dengan cara yang hampir sama dengan yang dirangkai  pada IC  counter 74LS90. Untuk hal tersebut dapat dilihat rangkaian lengkap clock generator menggunakan IC NE555 sebagai sumber clock dari rangkaian counter IC 74LS90 yang dimonitor pada display sevent segment yang didekoder dengan  menggunakan IC decoder 74LS47.

Gambar 1.5 Rangkaian Clock Generator sebagai Sumber Clock dari IC Counter digital

 

 

 

Gambar 1.6   AplikasiIC NE555 sebagai Clock Generato IC counter 74LS92 yang dilengkapi

                     IC BCD-to 7 Segment 74LS47, dan  driver interface pada angka 7 desimal

 

                     Relay 12V/40mA dan  Lampu 12VDC/ 2 Ampere ON (hidup)

KESIMPULAN

1.   IC NE 555 merupakan IC yang dapat membangkitkan pulsa TTL atau pulsa C-MOS dengan frekuensi atau waktu setiap periodenya sesuai dengan keperluan, yang mana frekuensi atau waktu  setiap periodenya ditentukan oleh besarnya parameter waktu arus charge dan discharge yang melewati Resistor (RA),  (RB), dan Capasitor (C).

2.     Besarnya waktu yang dibangkitkan saat periode high (TH) dipengaruhi oleh Resistor RA, dan RB, serta Capasitor C. Sedangkan waktu low (TL) dipengaruhi oleh Resistor RB dan Capasitor C saja.

 

3.   Untuk menentukan frekuensi atau waktu dan mempermudah perancangan frekuensi clock generator yang telah ditentukan terhadap resistor (RA), (RB), dan capasitor (C) yang diperlukan maka dapat digambar fungsi grafik sesuai persamaan rumus yang ada.

 

 Gambar 1.7 Grafik hasil Rumus Frekuensi output Clock Generator

 

DAFTAR PUSTAKA

 1.      Marston, R.M. 1990. 110 Integrated Circuit Projects for the Home Constructor. USA: A. Newnes TechnicalBook.

 2.      Susa’at, S. 199. OP Amp dan IC Linear. Malang: Direktorat Pendidikan Dasar dan Menengah PPPGT/VEDC Malang

 3.      Texas Instruments. 1985. The The Linear Circuits for Engineers, Second Edition. USA: Texas Instruments. 

Aplikasi Mikrokontroler sebagai Penghitung Antrian Bank dengan penampil Seven Segment

 Aplikasi Mikrokontroler sebagai Penghitung Antrian Bank dengan Penampil
Seven Segment

Akhmad Rofiq

 
ABSTAK

Perencanaan aplikasi Mikrokontroler Untuk Pemrograman counter antrian bank dengan penampil Seven segment. Penyusunan artikel ini adalah merencanakan dan membuat aplikasi mikrokontroler, yang dapat digunakan untuk menghitung jumlah antrian bank sesuai dengan jumlah nasabah yang datang secara otomatis akan menjumlah dan menunjukkan nomor tertentu dan pada teller tertentu pula. Aplikasi ini digunakan dalam antrian bank dengan teller sebanyak 5 orang. Dengan pengendalian dengan sistem mikrokontroler ini kesalahan yang diakibatkan oleh komponen dapat diatasi dengan program yaitu VEDC_LEMPS, dalam bahasa assembler. Dengan mikrokontroler kita bisa membuat berbagai aplikasi tanpa harus membuat rangkaian yang sangat rumit.

Kata kunci : Mikrokontroller, Antrian bank, Assembler, VEDC Lemps.

1         Pendahuluan

 Teknik mikrokontroler merupakan teknologi yang mampu mengolah data yang sangat rumit tanpa harus banyak memakai IC  tambahan yang cukup banyak, karena sebagian besar rangkaian IC dapat digantikan dengan mempergunakan program di dalam mikrokontroler system, sehingga teknologi mikroprosesor mulai ditinggalkan saat ini. Mikrokontroler paling banyak disukai dan dipakai dalam bidang otomatisasi di industri besar atau kecil didunia dan salah satu alternatif dalam bidang mikrokomputer yang mampu menciptakan suatu peralatan yang serba otomatis, dalam hal ini memakai mikrokontroler type MC68HC11F1 dari Motorolla adalah keluarga Microcontroller Units (MCUs) kecepatan tinggi, didalamnya terdapat 512 Bytes Electrically Erasable Programeble ROM (EEPROM), 1024 Bytes RAM, 8 Bit Analog to Digital Converter, Serial Communications Interface (SCI) dan dapat diperluas dengan menambah EPROM, RAM (expanded systems).

Makin besarnya penduduk dan luasnya permasalahan yang timbul dari sistem antrian secara manual dan semi otomatis, dan belum disiplinnya masyarakat kita dalam hal pelayanan. Untuk mengatasi masalah diatas, Bagaimana merencanakan peralatan yang mampu menghitung antrian pada Bank secara otomatis dan akurat dengan teknik Mikrokontroler.

 2       Blok diagram secara umum

Blok diagram perancangan sistem mikrokontroller lengkap digambarkan sebagai berikut :

Gambar 1. Diagram Blok Perancangan

Gambar diatas merupakan hubungan secara umum antara tombol teller1 sampai dengan tombol teller5 sebagai penambah satu setiap kali penombolan. yang dihubungkan ke Mikrokontroller PORTG0 sampai dengan PORTG4 sebagai masukan. Output dikeluarkan melaui PORTA0 sampai dengan PORTA6 ke Interface sevensegment. Komputer adalah sebagai pemrograman dengan bahasa assebler dari motorolla.

3       Rangkaian Interface

Interface seven segment adalah rangkaian yang dapat menampilkan data hasil proses berupa angka urutan antrian dan nomor teller yang bekerja atau memanggil pada tempat yang sesuai dengan lokasi teller.

Sehingga pelanggan tidak usah berdesak-desak untuk saling mendahului dengan kata lain nyelonong.


Gambar 2. Rangkaian Interface input
(Sumber : Perancangan sendiri)

          Gambar 2 Rangkaian diatas adalah rangkaian dengan tombol aktif high (jika ditekan belogika high) jika dilepas belogika low karena saklar tersebut diberi tahanan pull down sebesar 1 K Ohm. Untuk menyakinkan tegangan yang masuk benar benar digital 5 volt maka di berikan rangkaian buffer berupa IC 7407 open colektor dan dipull-up dengan tahanan 82 Ohm dengan sumber 5 V dc. Output saklar di masukkan ke PORTG0 sampai dengan  PORTG4.


Gambar 3. Rangkaian dioda seven segment

Rangkaian dioda seven segment adalah menunjukkan kaki-kaki  dan urutan segment a, b, c, d, e, f, g dan p (sebagai titik). Seven segment yang digunakan mempergunakan common catoda.


Gambar 4. Rangkaian dekoder seven segment

 Rangkaian dekoder seven segment terdiri dari 2 bagian dari keluaran PORTA yaitu PA0 sampai dengan PA3 adalah sebagai penunjuk data keluaran berupa angka BCD. Yang dikonversikan dalam angka desimal dengan IC 7449 pengubah dari BCD ke seven segment. Output dari IC 7449 di buffers dengan IC 7407 inverter open colektor dengan tahanan Pull up 100 Ohm agar arus yang keluar mampu menyalakan seven segment secara merata.

 Sedangkan untuk PA4 sampai dengan PA 6 adalah sebagai data scan, yaitu digunakan untuk menunjuk segment mana yang menyala secara bergantian. Dengan mempergunakan IC 74138 yang berfungsi sebagai dekoder baris atau pemilih seven segment. Output dari IC 74138 di buffers dengan IC 7407 inverter open colektor dengan tahanan Pull up 82 Ohm agar arus yang keluar mampu menyalakan seven segment secara merata. Karena data scan cukup cepat maka pada display tidak kelihatan mati hidup melainkan terus terus menyala sesuai dengan data yang masuk.

4.  Diagram flow Chart (Algoritma)
Program Utama



Program bagian Tombol 1 sampai dengan tombol5

Pada program  bagian ini terdiri dari 5 bagian yang sama sesuai dengan saklar yang diperlukan. Perbedaannya hanya terletak pada data yang di ANDkan yaitu :

  • Untuk T1 data yanng di AND kan adalah 01
  • Untuk T2 data yanng di AND kan adalah 02
  • Untuk T3 data yanng di AND kan adalah 04
  • Untuk T4 data yanng di AND kan adalah 08
  • Untuk T5 data yanng di AND kan adalah 10

Program bagian Display


5.    Pengujian sistem

Pengujian Peralatan Aplikasi Mikrokontroler untuk Pemrograman Penghitung Antrian Bank dengan penampil Seven Segment
1)   
Langkah-langkah pengujiannya adalah sebagai berikut :

  • Siapkan Komputer lengkap dengan conector rs 232 sebagai transfer program ke dalam mikrokontroller.
  • Hubungkan mikrokontroller dengan kabel rs 232 dari komputer, sehinggga antara keduanya sudah dapat berhubungan atau koneksi
  • Sambungkan saklar teller sebagai input pada PORTG dan seven segment PORTA pada modul mikrokontroller.


2)    Pengujian fungsi:

  • Pada saat tombol teller1 ditekan maka secara otomatis pada seven segment akan menunjukkan angka 1 dan  penunjuk teller akan menunjukkan teller1.
  • Pada saat tombol teller2 ditekan maka secara otomatis pada seven segment akan menunjukkan angka 2 dan  penunjuk teller akan menunjukkan teller2.
  • Pada saat tombol teller3 ditekan maka secara otomatis pada seven segment akan menunjukkan angka 3 dan  penunjuk teller akan menunjukkan teller3
  • Pada saat tombol teller4 ditekan maka secara otomatis pada seven segment akan menunjukkan angka 4 dan  penunjuk teller akan menunjukkan teller4.
  • Pada saat tombol teller5 ditekan maka secara otomatis pada seven segment akan menunjukkan angka 5 dan  penunjuk teller akan menunjukkan teller5.
  • Jika penombolan teller secara acak maka angka akan menunjukkan nomor teller yang paling dahulu menekan tombol dan secara otomatis angka akan menunujukkan penambahan angka berikutnya. Misalnya jika angka  terakhir 5 maka setelah penekanan tombol angka tersebut berupa menjadi angka  6 dan no teller tercepat.

6. Kesimpulan

 Dari hasil perencanaan dan pengujian dapat disimpulkan sebagai berikut :

  1. Dengan menggunakan rangkaian diatas penekanan tombol teller dari 1 sampai dengan  tombol  teller  5 sesuai dengan perencanaan.
  2. Mikrokontroler MC68HC11F1 kita bisa membuat berbagai aplikasi tanpa harus memikirkan rangkaian yang sangat rumit.
  3. Mikrokontroler MC68HC11F1 memerlukan sumber arus yang sangat kecil (mA) dapat mengendalikan arus yang besar dengan bantuan interface.

 

7. Daftar Pustaka

  1. HC 11, MC68HC11F1 Technical Data Motorola Inc, 1990 High-Density Complementary Metal Oxide Semiconduktor (HCMOS) Microcontroller Unit.
  2. Microprosesor Data Hand Book, Micro-Tech Publications Po.Box 50688, Dubai (U.A.E) 1992 Edition.
  3. Einfuehrung in die Microkontrollertechnik Verfasser Und Copy right : Bruno Wamister, 3664 Burgistein-Doft, 1996

 


PENGATURAN MOTOR ROBOT LENGAN (ARM ROBOTIC) DENGAN SETTING POINT GERAKAN LENGAN MANUSIA BERBASIS PID MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ATMEGA16

PENGATURAN MOTOR  ROBOT LENGAN (ARM ROBOTIC)  DENGAN SETTING POINT

 GERAKAN LENGAN MANUSIA BERBASIS PID MENGGUNAKAN

 MIKROKONTROLER  ATMEGA16

 Oleh: Sodikin Susa’at
Widyaiswara Madya Elektronika
P4TK BOE/VEDC Malang

Edisi: Februari-Maret 2015

 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

 ABSTRAK:

Perkembangan dunia robotika saat ini telah berkembang dengan pesat. Salah satu jenis robot yang banyak digunakan adalah robot lengan (arm robotic). Lengan adalah salah satu bagian yang seringkali digunakan pada robot, terutama untuk aplikasi robot humanoid. Penguasaan lengan robot dengan teknologi penjepit (gripper) dan pengontrolan motor untuk mengetahui posisinya sangat penting dalam membuat robot humanoid. Lengan pada robot tersebut digunakan untuk mengambil obyek-obyek di sekitar robot. Namun dalam pengoperasiannya, kebanyakan robot lengan masih dioperasikan menggunakan tombol ataupun tuas, sehingga dibutuhkan operator yang memiliki keahlian khusus untuk mengoperasikannya. Dalam artikel ini dilakukan penelitian eksperimen yang berbasisi kerja proyek (project based experiment research)  buat sebuah pengontrol berupa lengan kontroler buatan yang menghubungkan antara lengan operator dan robot lengan. Pada masing-masing motor terhubung dengan potensiometer yang berfungsi sebagai sensor posisi gerakan lengan. Sehingga jika lengan kontroler digerakkan, maka lengan pada robot lengan akan mengikutinya. Dari berbagai hasil pengujian, maka didapatkan plant motor yaitu: Motor 1: G(s) = 0.9167171s+1;  Motor 2: G(s) = 1.562567s+1;  Motor 3: G(s) = 1.708314s+1;  dan Motor 4:G(s) = 1.8314s+1. Sedangkan persamaan kontroler PID untuk Motor 1: Gc(s)= 153.59995s2+10.5931s+ 0.1826;  Motor 2: Gc(s) = 170.52s2+0.1755s+0.618;  Motor 3: Gc(s)= 11.4s2+5.7s+0.1725; dan Motor 4:  Gc(s)= 11.4s2+5.7s+ 0.1725. Berdasarkan data-data hasil eksperimen kerja proyek tersebut, telah dapat disimpulkan bahwa pengontrolan motor robot lengan berbasis PID menggunakan mikrokontroller ATMEGA16 cukup handal  dan bisa digunakan sebagai referensi untuk penelitian-penelitian selanjutnya.

 

Kata kunci : robot lengan, robot humanoid, lengan kontroler, potensiometer, penjepit (gripper)

 

I. PENDAHULUAN

 

Saat ini teknologi robotika telah berkembang dengan pesat. Perkembangan tersebut telah membuat tuntutan kehidupan dari sisi kebutuhan manusia menjadi lebih tinggi lagi. Untuk itu perancangan dan pembuatan robot merupakan salah satu yang dapat digunakan untuk memenuhi tuntutan dalam membantu kebutuhan dari pekerjaan manusia. Salah satu dari jenis robot tersebut adalah robot lengan (arm-robotic), yang umumnya berfungsi untuk memindahkan suatu barang dari satu tempat ke tempat yang lain. Berbagai macam barang, mulai dari yang ringan sampai yang berat dan berbahaya. Robot tersebut dikendalikan oleh kontrol yang biasanya berupa tombol atau tuas, sehingga untuk mengoperasikan robot tersebut, sangat memerlukan keahlian khusus. Melihat kondisi itulah, maka diperlukan adanya robot lengan yang dapat dikendalikan tanpa menggunakan tombol atau tuas, akan tetapi juga dapat bergerak sesuai keinginan kita. Robot tersebut akan bergerak sesuai dengan gerakan lengan dari operator, sehingga untuk mengoperasikan robot tersebut tidak memerlukan keahlian khusus. Mekanik robot tersebut dikontrol oleh sebuah lengan buatan yang dipasangkan pada lengan operator sebagai referensi (dalam istilah teknik control sebagai setting point). Kemudian lengan buatan tersebut dihubungkan ke berbagai motor-motor yang terdapat pada robot lengan tersebut. Sehingga ketika operator menggerakkan lengannya, maka motor-motor tersebut akan menggerakkan lengan-lengan pada robot sesuai dengan gerakan operator. Dari rancangan mekanik harus dipikirkan tentang berapa jumlah sendi ( joint) pada lengan robot yang diperlukan, bagaimana struktur joint pada lengan robot yang harus digunakan, bagaimana hubungan tiap joint pada robot lengan dengan lengan operator, dan bagaimana membangun mekanik robot lengan dan lengan kontrol supaya bisa saling berinteraksi. Beberapa kendala yang harus juga dipikirkan dalam mendisain robot lengan, diantaranya: bagaimanakah cara mengidentifikasi plant motor robot hingga didapatkan rumus plant motor pada robot lengan, bagaimanakah menentukan parameter-parameter kontroler PID pada robot lengan supaya dapat disimulasikan dengan Mathlab untuk pengujian data awal sebelum dilakukan pembuatan robot lengan.

 

II. ROBOT LENGAN

 

2.1. Prinsip Kerja

Lengan adalah salah satu bagian yang seringkali digunakan pada robot, terutama untuk aplikasi robot humanoid. Penguasaan lengan robot dengan teknologipenjepit (gripper) dan pengontrolan motor servo untuk mengetahui posisinya sangat penting dalam membuat robot humanoid . Lengan pada robot tersebut nantinya akan digunakan untuk mengambil objek-objek di sekitar robot.

Umumnya robot lengan seperti yang terlihat pada gambar 2.1, terdiri dari beberapa sumbu gerakan (joint), aktuator atau lengan (link) dan penjepit. Gerakan sumbu itu berupa perputaran atau naik-turun yang menggerakkan lengan pada robot. Sedangkan untuk penjepit berupa gerakan memutar dan menjepit, karenamemang fungsinya untuk menjepit benda dalam aplikasi manual yang biasa dilakukan oleh manusia.

 

Gambar 2.1 Robot Lengan

                                             (Sumber : http://reaching-idea.blogspot.com/2009/01/cara-robotbekerja.html, 30/1/2011)
 

Selain aplikasi manual, robot lengan sebenarnya lebih sering digunakan untuk aplikasi otomatis. Gerakan-gerakan sumbu pada robot otomatis telah terprogram sebelumnya dalam memori. Program tersebut dibuat dan dibenamkan pada mikrokontroler. Adapun perangkat pendukung robot industri secara umum terdiri dari 4 bagian, yaitu: manipulator, sensor, aktuator, dan sistem kontroler. Desain Sistem digunakan untuk menentukan solusi yang tepat untuk pokok permasalahan di atas dan mengekspresikannya dalam suatu bentuk yang mudah untuk diterjemahkan dan diimplementasikan. Dari permasalahan yang disebutkan di atas, maka dapat dibuat suatu alur proses seperti pada gambar 2.2, akan tetapi gambar tersebut adalah alur tiap motor. Sehingga nantinya akan ada 4 buah diagram blok yang sama.

 

Gambar 2.2. Diagram Blok Sistem

 

Kemudian untuk kontrol posisi motor dapat dilihat seperti pada gambar 2.3. Potensiometer dipasang pada joint atau sumbu yang terdapat pada lengan kontroler. Keluaran dari potensiometer tersebut dikirim ke ADC pada mikrokontroler. Kemudian data tersebut diolah oleh mikrokontroler. Selanjutnya data keluaran dikirim ke driver untuk menggerakkan motor.

 

Gambar 2.3. Diagram Blok Kontrol Posisi Motor

 

Bagian mekanik Robot Lengan yag terlihat seperti pada gambar 2.4 di bawah adalah: penjepit  : berfungsi untuk menjepit benda, dan terdapat gigi roda yang digerakkan oleh motor1, yang mempunyai bagian: joint 1   : bagian  yang  menghubungkan  lenganbawah dan lengan atas atau mirip dengan siku pada lengan manusia; gigi roda yang digerakkan oleh motor2, yang terdapat joint 2: bagian  yang  menghubungkan  antaralengan atas dan sendi, sehingga lengan atas dapat bergerak ke samping; gigi roda yang digerakkan oleh motor 3 terdapat  joint 3: bagian yang menghubungkan sendi dan poros,  sehingga  lengan  atas  dapat bergerak  ke  depan-belakang; dan terdapat gigi roda yang digerakkan oleh motor 4, joint 4: bagian yang terletak pada bahu untuk gerakan bahu ke depan hingga atas.

 

 Gambar 2.4. Desain Mekanik Robot Lengan

 

Sedangkan potensiometer 1 merupakan komponen terhubung dengan joint 1 untuk menggerakkan motor 1 dari robot lengan; potensiometer 2 merupakan komponen terhubung dengan joint 2 menggunakan roda gigi dari robot lengan untuk menggerakkan motor 2;  potensiometer 3 merupakan komponen terhubung dengan joint 3 menggunakan roda gigi dari robot lengan untuk menggerakkan motor 3 dalam mengayunkan lengan atas kea rah depan dan belakang; dan potensiometer 4 yang dipasang dibagian belakang-atas yang terhubung roda gigi dari motor 4 pada  robot lengan untuk memutar ketika lengan atas diayunkan ke samping. Kemudian keluaran Potensiometer 4 berupa teganan diolah ntuk menggerakkan lengan atas robot ke depan hingga atas. Demikian sebaliknya jika ke bawah. Penjelasan tersebut diambil dari konstruksi peragaan kerja proyek hasil eksperimen yang telah dilakukan seperti gambar 2.5 berikut.

 

 Gambar 2.5. Konstruksi Peragaandari Disain Lengan Kontroler

 

 

2.2. Driver Motor

Gambar 2.6 merupakan driver motor yang digunakan adalah menggunakan system  yang bisa diakses menggunakan system PWM dari output Mikrokontroller untuk dikontol  dari sisi kecepatan dan arah putarannya, sehingga mencapai kecepatan dan arah putaran yang diiginkan sesuai dengan gerakan arah gerakan lengan kontrol. 

 

Gambar 2.6 Rangkaian Driver Motor DC

 

Untuk nilai R1=R6, komponen TLP 521 sesuai datasheet untuk mengaktifkannya dibutuhkan arus sebesar 10 mA dengan tegan input “high” yang setara dengan analog 5 V, sehingga didapatkan resistor sebesar:

 

 

 

III.  PENGUJIAN PLANT

 

3.1 Pengujian Plant Motor 

Pada Gambar 3.1 ditunjukkan kurva respon alat pada posisi 45o. Pada gambar tersebut mengilustrasikan kurva respon alat sebelum diberi kontroler PID.

 

 Gambar 3.1 Identifikasi Plant Motor 1 (sebelum dikontrol PID)

 

 

AVsteady state = 22;  AVsteady state / SP = 22 / 45 = 0.489

 


 

Untuk mendapatkan nilai T1 adalah: 22 * 0.632 = 13.904;  T1 adalah waktu yang dibutuhkan AV untuk mendapatkan 13.90 4, sehingga T1 = 171. Maka nilai plant yang didapat adalah:

Vmaks = 24V; AV steady state= 22; Set Point (SP)= 45; AV steady state/SP = 22/45 = 0,489.

Untuk mendapatkan hasil kontroller yang diiginkan, maka grafik identifikasi Plant diberi garis bantu seperti gambar berikut, sehingga didapatkan pendekatan  nilai T dan nilai L  untuk digunakan sebagai  penentu nilai parameter kontroller. 

Gambar 3.2 Kurva Respon Motor 1  (dengan garis bantu)

(didapatkan  L = 29; T = 256)

 

3.1.1 Pengujian Kontroler PID pada Motor 1

 

Nilai parameter Kp, Kid an Kd diketahui, maka dapat dilakukan pengujian kontroler dengan menggunakan perangkat software simulator Mathlab berupa Simulink. Berikut adalah gambar pengujian control PID dengan menggunakan software simulator Simulink. Nilai parameter Kp = 10.5931, Ki = 0.1826, dan Kd = 153,5999. Gambar 3.3 adalah pemodelan kontroler, sedangkan gambar 4.13 adalah kurva hasil respon plant setelah menggunakan kontroler PID.

 

 

 

 Gambar 3.3 Pengujian Kontroler PID pada Motor 1

 

 

 

 

Gambar 3.4 Kurva Respon Plant Motor 1 Setelah Diberi Kontrol PID

 


Gambar 3.5 Identifikasi Plant Motor 2 (L=10; dan T=98)

 

Vmaks = 24V, SP = 90 ; AVsteady state = 37.5  ,AVsteady state / SP = 37.5 / 90 = 0.4167.

Untuk mendapatkan nilai T1 adalah: 37.5 * 0.632 = 23.7; T1 adalah waktu yang dibutuhkan AV untuk  mendapatkan 23.7, sehingga T1 = 67. Maka nilai plant yang didapat adalah:

 

 

 

Untuk mendapatkan kontroler yang diinginkan, maka grafik identifikasi plant diberi garis bantu. Sehingga didapatkan nilai T dan L yang digunakan untuk menentukan nilai parameter kontroller.

 

 

 

 Gambar 3.6 Kurva Respon Bentuk S Motor 2( L = 10, T = 98)

 

 

 

3.1.2 Pengujian Kontroler PID pada Motor 2

Selanjutnya setelah semua nilai parameter Kp, Kid an Kd diketahui, maka dapat dilakukan pengujian kontroler dengan menggunakan perangkat software simulator Mathlab berupa Simulink.

Berikut adalah gambar pengujian control PID dengan menggunakan software simulator Simulink. Nilai parameter Kp = 11.76, Ki = 0.588, dan Kd = 58.8. Gambar 3.7 adalah pemodelan kontroler, sedangkan gambar 3.8 adalah kurva hasil respon plant setelah menggunakan kontroler PID.


 

Gambar 3.7 Pengujian Kontroler PID pada Motor 2

 

 

Gambar 3.8 Kurva Respon Plant Motor 2 (setelah diberi Kontroler PID)

 

3.1.3 Pengujian Kontroller PID pada Motor 3

Pada gambar 3.9 ditunjukkan kurva respon alat pada posisi 90o. Pada gambar tersebut mengilustrasikan kurva respon alat sebelum diberi kontroler PID.

 

Gambar 3.9 Identifikasi Plant Motor 3

 

Vmaks = 24V ; SP = 90; AVsteady state = 41; dan AVsteady state / SP = 41 / 90 = 0.456.

Untuk mendapatkan nilai T adalah: 41 * 0.632 = 25.912; sedangkan untuk mendapatkan kontroler yang diinginkan, maka grafik identifikasi plant diberi garis bantu seperti gambar 3.10 di bawah. Kemudian selanjutnya didapatkan nilai T dan L yang digunakan untuk menentukan nilai parameter kontroler. T adalah waktu yang dibutuhkan AV untuk mendapatkan 25.912, sehingga T = 14. Dengan cara yang sama, maka nilai plant yang didapat adalah seperti table 3.3 di bawah.

 

Gambar 3.10 Kurva Respon Bentuk S Motor 3 (L = 4, T = 19)

 

 

 

3.1.4  Pengujian Kontroller PID pada Motor 4  

Pada gambar 3.11 ditunjukkan kurva respon alat pada posisi 90o. Pada gambar tersebut mengilustrasikan kurva respon alat sebelum diberi kontroler PID. Untuk mendapatkan nilai T adalah: 44 * 0.632 = 27.808; T adalah waktu yang dibutuhkan AV untuk mendapatkan 27.808, sehingga T = 14. Dengan cara yang sama seperti pada pengujian motor 1, motor2, motor 3 di atas, maka nilai plant yang didapat seperti pada table 3.4 di bawah.

 

 

Gambar 3.11 Identifikasi Plant Motor 4

 

Vmaks = 24V    ,SP = 90;  AVsteady state = 44 ,  K = AVsteady state / SP = 44 / 90 = 0.489.

Untuk mendapatkan nilai T adalah: 44 * 0.632 = 27.808; T adalah waktu yang dibutuhkan AV untuk mendapatkan 27.808, sehingga T = 14. Dengan cara yang sama seperti pada pengujian motor 1, motor2, motor 3 di atas, maka nilai plant yang didapat seperti pada gambar 3.12 dan didapatkan hasil seperti table 3.4 di bawah.

 

 

Gambar 3.12 Kurva Respon Bentuk S Motor 4 ( L = 4, T = 19)

 

 

3.2. Pengujian Kontroler PID

Selanjutnya setelah semua nilai parameter Kp, Kid an Kd diketahui, maka dapat dilakukan pengujian kontroler dengan menggunakan perangkat software simulator Mathlab berupa Simulink. Berikut adalah gambar pengujian control PID dengan menggunakan software simulator Simulink. Nilai parameter Kp = 5.7, Ki = 0.7125, dan Kd = 11.4. Gambar 3.13 adalah pemodelan kontroler, sedangkan gambar 3.14 adalah kurva hasil respon plant setelah menggunakan kontroler PID.

 

 

 

Gambar 3.13 Blok Diagram Simulink  Plant Motor 3 setelah diberi Kontroler PID

 

 

Gambar 3.14 Kurva Respon Plant Motor 3 Setelah Diberi Kontroler PID

 

 

 

 

IV. KESIMPULAN

 

Dari berbagai hasil pengujian yang telah dilakukan, maka penulis menyimpulkan bahwa:

a. Dalam mengontrol robot lengan mengalami kesulitan pada gerakan bahu ke depan dan ke samping, karena       pada posisi tersebut di dalam lengan manusia terdapat 2 buah sendi yang berimpitan. Sehingga lengan               kontroler tidak dapat bergerak maksimal seperti lengan manusia biasanya.

b. Berdasarkan hasil pengujian didapatkan plant motor yaitu:

 

c.  Berdasarkan hasil pengujian didapatkan kontroler PID:

Motor 1 : Gc(s) = 153.59995s2 + 10.5931s + 0.1826 

Motor 2 : Gc(s) = 170.52s2 + 0.1755s + 0.618

Motor 3 :  Gc(s) = 40.861s2 + 2.818s + 0.061

Motor 4 : Gc(s) = 24.6375s2 + 5.475s + 0.1711

 

 

 

V. DAFTAR PUSTAKA

  

1. Budiharto, Widodo dan Paulus Andi Narwan. 2002. Membuat Sendiri Robot Humanoid. Jakarta: PTElex Media Komputindo.

 

2. Budiharto, Widodo. 2002. Membuat Sendiri Robot Cerdas. Jakarta: PT Elex Media  Komputindo.

3. Dzieia, Werner; Kuenstler, Hans-Arno; Rabens Juergen. 1984. Elektronik IVA: Leistungselektronik. Muenchen: Richard Pflauum Verlaum KG.

4.   Kuo, Benjamin C.1995. Automatic Control System. Seventh Edition. New Jersey: Prentice Hall, Inc.

5.   Ogata Katsuhiko. 1997. Modern Control Engineering. Third Edition. Upper Saddle, New Jersey: Prentice-Hall International, Inc.

6.   Pratama, Nuviant Andi, M. 2010. Pengaturan Motor pada Robot Lengan sesuai Gerakan Lengan Manusia Berbasis Mikrokontroller ATMEGA 16. Surabaya: PENS-ITS Surabaya.

7. Schiessle, Edmund. 1992. Sensortechni und Messwertaufnahme. Wuerzbuch, Deutschland. Vogel Buchverlag und Druck KG.

 

 

 

Copyright 2019. Powered by Humas. PPPPTK BOE MALANG